論文の概要: ReloPush-BOSS: Optimization-guided Nonmonotone Rearrangement Planning for a Car-like Robot Pusher
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.22289v1
- Date: Thu, 29 Jan 2026 20:03:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.023797
- Title: ReloPush-BOSS: Optimization-guided Nonmonotone Rearrangement Planning for a Car-like Robot Pusher
- Title（参考訳）: ReloPush-BOSS:自動車用ロボット推進機の最適化誘導非単調再配置計画
- Authors: Jeeho Ahn, Christoforos Mavrogiannis,
- Abstract要約: カーライクなロボット・プッシャーを用いて,密集した環境下での多目的再配置計画に着目する。
私たちのフレームワークであるReloPush-BOSSは、最先端のベースラインと比較して、一貫して成功率と最短のプッシュパスを示しています。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0828616610785522
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We focus on multi-object rearrangement planning in densely cluttered environments using a car-like robot pusher. The combination of kinematic, geometric and physics constraints underlying this domain results in challenging nonmonotone problem instances which demand breaking each manipulation action into multiple parts to achieve a desired object rearrangement. Prior work tackles such instances by planning prerelocations, temporary object displacements that enable constraint satisfaction, but deciding where to prerelocate remains difficult due to local minima leading to infeasible or high-cost paths. Our key insight is that these minima can be avoided by steering a prerelocation optimization toward low-cost regions informed by Dubins path classification. These optimized prerelocations are integrated into an object traversability graph that encodes kinematic, geometric, and pushing constraints. Searching this graph in a depth-first fashion results in efficient, feasible rearrangement sequences. Across a series of densely cluttered scenarios with up to 13 objects, our framework, ReloPush-BOSS, exhibits consistently highest success rates and shortest pushing paths compared to state-of-the-art baselines. Hardware experiments on a 1/10 car-like pusher demonstrate the robustness of our approach. Code and footage from our experiments can be found at: https://fluentrobotics.com/relopushboss.
- Abstract（参考訳）: カーライクなロボット・プッシャーを用いて,密集した環境下での多目的再配置計画に着目する。
この領域の基礎となる運動学的、幾何学的、物理学的な制約の組み合わせは、操作アクションを複数の部分に分割して所望のオブジェクト再配置を実現することを要求する非単調な問題インスタンスに挑戦する結果をもたらす。
事前の作業は、事前配置、制約満足度を可能にする一時的な物体変位を計画することで、そのような事例に取り組むが、局所的なミニマのためにどこに再配置するかを決めることは、実現不可能または高コストの経路につながる。
我々の重要な洞察は、これらのミニマは、Dubinsパスの分類によって通知される低コストな領域への事前配置最適化を操ることで回避できるということである。
これらの最適化された事前配置は、運動学的、幾何学的、プッシュ的制約を符号化するオブジェクトトラバーサビリティグラフに統合される。
このグラフを深さ優先の方法で検索すると、効率的で実現可能な再配置シーケンスが得られる。
最大13のオブジェクトを持つ一連の密集したシナリオの中で、我々のフレームワークであるReloPush-BOSSは、最先端のベースラインと比較して一貫して成功率と最短のプッシュパスを示しています。
1/10カーライクなプッシャーのハードウェア実験は、我々のアプローチの堅牢性を実証している。
私たちの実験のコードと映像は、https://fluentrobotics.com/relopushboss.comで確認できます。
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