論文の概要: Motion Planning with Metric Temporal Logic Using Reachability Analysis and Hybrid Zonotopes

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.00325v1
• Date: Fri, 30 Jan 2026 21:25:26 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-30 05:25:49.788414
• Title: Motion Planning with Metric Temporal Logic Using Reachability Analysis and Hybrid Zonotopes
• Title（参考訳）: 到達可能性解析とハイブリッドゾノトープを用いたメトリテンポラル論理による運動計画
• Authors: Andrew F. Thompson, Joshua A. Robbins, Jonah J. Glunt, Sean B. Brennan, Herschel C. Pangborn,
• Abstract要約: 本稿では,MTL仕様を満たす状態の集合を暗黙的に表現し,動作計画の探索に最適化する手法を提案する。 数値ベンチマークでは,提案手法の計算上の優位性を文献上の既存手法と比較して強調する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Metric temporal logic (MTL) provides a formal framework for defining time-dependent mission requirements on autonomous vehicles. However, optimizing control decisions subject to these constraints is often computationally expensive. This article presents a method that uses reachability analysis to implicitly express the set of states satisfying an MTL specification and then optimizes to find a motion plan. The hybrid zonotope set representation is used to efficiently and conveniently encode MTL specifications into reachable sets. A numerical benchmark highlights the proposed method's computational advantages as compared to existing methods in the literature. Further numerical examples and an experimental application demonstrate the ability to address time-varying environments, region-dependent disturbances, and multi-agent coordination.
• Abstract（参考訳）: MTL(Metric temporal logic)は、自動運転車における時間依存的なミッション要件を定義するための正式なフレームワークを提供する。 しかし、これらの制約に従う制御決定の最適化は、しばしば計算コストがかかる。 本稿では,MTL仕様を満たす状態の集合を暗黙的に表現するために到達可能性解析を用い,動作計画の探索を最適化する手法を提案する。 ハイブリッドなzonotope集合表現は、MPL仕様を効率よく便利にエンコードするために使われる。 数値ベンチマークでは,提案手法の計算上の優位性を文献上の既存手法と比較して強調する。 さらなる数値的な例と実験応用は、時間変化環境、地域依存障害、マルチエージェント調整に対処する能力を示す。

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