論文の概要: Minimal Footprint Grasping Inspired by Ants

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.00935v1
• Date: Sat, 31 Jan 2026 23:24:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.052686
• Title: Minimal Footprint Grasping Inspired by Ants
• Title（参考訳）: アントに触発された最小フットプリントグラスピング
• Authors: Mohamed Sorour, Barbara Webb,
• Abstract要約: アリは、乱雑な物体をつかむ能力が高く、最近、前肢の相当な利用が観察された。 ここでは、ビンピッキング用途に適した、新しい低コストグリップパー設計のための機能的優位性をテストする。 本実装では, グリップ脚は長く細く, 高い摩擦グリップパッド, 低摩擦ヘア, 単節タルサスのような構造で, 昆虫のセタールパッド, 毛髪, タルシの対話的コンプライアンスを模倣する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7734726150561086
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Ants are highly capable of grasping objects in clutter, and we have recently observed that this involves substantial use of their forelegs. The forelegs, more specifically the tarsi, have high friction microstructures (setal pads), are covered in hairs, and have a flexible under-actuated tip. Here we abstract these features to test their functional advantages for a novel low-cost gripper design, suitable for bin-picking applications. In our implementation, the gripper legs are long and slim, with high friction gripping pads, low friction hairs and single-segment tarsus-like structure to mimic the insect's setal pads, hairs, and the tarsi's interactive compliance. Experimental evaluation shows this design is highly robust for grasping a wide variety of individual consumer objects, with all grasp attempts successful. In addition, we demonstrate this design is effective for picking single objects from dense clutter, a task at which ants also show high competence. The work advances grasping technology and shed new light on the mechanical importance of hairy structures and tarsal flexibility in insects.
• Abstract（参考訳）: アリは、乱雑な物体をつかむ能力が高く、最近、前肢の相当な利用が観察された。 前肢、特にタルシは高い摩擦微細構造(セダルパッド)を持ち、毛で覆われ、柔軟性のある下向きの先端を持つ。 ここでは、これらの特徴を抽象化し、ビンピッキング用途に適した、新しい低コストグリップパー設計のための機能的優位性をテストする。 本実装では, グリップ脚は長く細く, 高い摩擦グリップパッド, 低摩擦ヘア, 単節タルサスのような構造で, 昆虫のセタールパッド, 毛髪, タルシの対話的コンプライアンスを模倣する。 実験により, この設計は, 多様な個人用オブジェクトをつかむ上で, 極めて堅牢であることが確認された。 さらに,この設計は,アリが高い能力を示すタスクである濃密なクラッタから単一物体を選択するのに有効であることを示す。 研究は技術の把握を進め、昆虫の毛むくじゃらの構造とタールの柔軟性の機械的重要性に新たな光を当てた。

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