論文の概要: Tilt-Ropter: A Novel Hybrid Aerial and Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.01700v1
- Date: Mon, 02 Feb 2026 06:15:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.078744
- Title: Tilt-Ropter: A Novel Hybrid Aerial and Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels
- Title（参考訳）: Tilt-Ropter:ティルトロータとパッシブホイールを備えたハイブリッド空中・地上ハイブリッド車
- Abstract要約: 航空・地球ハイブリッド車(HATV)Tilt-Ropterについて紹介する。
ティルト・ロプターの完全作動式設計は、離間力とトルク制御を可能にする。
その結果,地中移動時の消費電力は92.8%減少した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.687917750845303
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this work, we present Tilt-Ropter, a novel hybrid aerial-terrestrial vehicle (HATV) that combines tilt rotors with passive wheels to achieve energy-efficient multi-mode locomotion. Unlike existing under-actuated HATVs, the fully actuated design of Tilt-Ropter enables decoupled force and torque control, greatly enhancing its mobility and environmental adaptability. A nonlinear model predictive controller (NMPC) is developed to track reference trajectories and handle contact constraints across locomotion modes, while a dedicated control allocation module exploits actuation redundancy to achieve energy-efficient control of actuators. Additionally, to enhance robustness during ground contact, we introduce an external wrench estimation algorithm that estimates environmental interaction forces and torques in real time. The system is validated through both simulation and real-world experiments, including seamless air-ground transitions and trajectory tracking. Results show low tracking errors in both modes and highlight a 92.8% reduction in power consumption during ground locomotion, demonstrating the system's potential for long-duration missions across large-scale and energy-constrained environments.
- Abstract（参考訳）: 本研究では、傾きローターと受動車輪を組み合わせた、エネルギー効率の良い多モード移動を実現するハイブリッド空中地上車両(HATV)であるTilt-Ropterを紹介する。
既存の非作動型HATVとは異なり、ティルト・ロプターの完全作動型設計は非結合力とトルク制御を可能にし、モビリティと環境適応性を大幅に向上させる。
非線形モデル予測制御器(NMPC)は、参照軌跡を追跡し、移動モード間の接触制約を処理するために開発され、専用の制御アロケーションモジュールはアクチュエータのエネルギー効率の高い制御を実現するためにアクティベーション冗長性を利用する。
さらに, 接地時の強靭性を高めるため, 環境相互作用力とトルクをリアルタイムで推定する外部レンチ推定アルゴリズムを導入する。
このシステムは、シームレスな地上遷移や軌道追跡を含むシミュレーションと実世界の実験の両方を通して検証されている。
その結果、両方のモードでのトラッキングエラーが低く、地上移動中の電力消費が92.8%減少していることが示され、大規模でエネルギーに制約のある環境における長期ミッションの可能性を示している。
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