論文の概要: VGAS: Value-Guided Action-Chunk Selection for Few-Shot Vision-Language-Action Adaptation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.07399v1
- Date: Sat, 07 Feb 2026 06:31:53 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-02-10 20:26:24.603697
- Title: VGAS: Value-Guided Action-Chunk Selection for Few-Shot Vision-Language-Action Adaptation
- Title（参考訳）: VGAS:Few-Shot Vision-Language-Action Adaptationのためのバリューガイドアクションチャンク選択
- Authors: Changhua Xu, Jie Lu, Junyu Xuan, En Yu,
- Abstract要約: Vision-Language-Action (VLA)モデルでは、マルチモーダル推論を物理的制御でブリッジするが、デモの少ない新しいタスクに適応することは信頼性が低い。
我々は,エフェジェネレーションの観点から少数ショットVLA適応を研究し,新しいフレームワーク textbfVGAS (textbfValue-textbfGuided textbfAction-chunk textbfSelection) を提案する。
セマンティックなアクションチャンクを識別するために、推論タイムのベスト・オブ・N$選択を実行する
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.508129824741555
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Vision--Language--Action (VLA) models bridge multimodal reasoning with physical control, but adapting them to new tasks with scarce demonstrations remains unreliable. While fine-tuned VLA policies often produce semantically plausible trajectories, failures often arise from unresolved geometric ambiguities, where near-miss action candidates lead to divergent execution outcomes under limited supervision. We study few-shot VLA adaptation from a \emph{generation--selection} perspective and propose a novel framework \textbf{VGAS} (\textbf{V}alue-\textbf{G}uided \textbf{A}ction-chunk \textbf{S}election). It performs inference-time best-of-$N$ selection to identify action chunks that are both semantically faithful and geometrically precise. Specifically, \textbf{VGAS} employs a finetuned VLA as a high-recall proposal generator and introduces the \textrm{Q-Chunk-Former}, a geometrically grounded Transformer critic to resolve fine-grained geometric ambiguities. In addition, we propose \textit{Explicit Geometric Regularization} (\texttt{EGR}), which explicitly shapes a discriminative value landscape to preserve action ranking resolution among near-miss candidates while mitigating value instability under scarce supervision. Experiments and theoretical analysis demonstrate that \textbf{VGAS} consistently improves success rates and robustness under limited demonstrations and distribution shifts. Our code is available at https://github.com/Jyugo-15/VGAS.
- Abstract（参考訳）: Vision-Language-Action (VLA)モデルでは、マルチモーダル推論を物理的制御でブリッジするが、デモの少ない新しいタスクに適応することは信頼性が低い。
微調整されたVLAポリシーはしばしば意味論的に妥当な軌跡を生成するが、失敗は未解決の幾何学的曖昧さから生じる。
本稿では,emph{gene--selection} の観点から少数ショット VLA 適応について検討し,新しいフレームワークである \textbf{VGAS} (\textbf{V}alue-\textbf{G}uided \textbf{A}ction-chunk \textbf{S}election) を提案する。
セマンティックに忠実で幾何学的に正確であるアクションチャンクを識別するために、推論タイムのベスト・オブ・N$選択を実行する。
具体的には、 \textbf{VGAS} は高精細な VLA を高精細な提案生成器として採用し、微粒な幾何学的曖昧さを解決するために幾何学的に接地されたトランスフォーマー批判である \textrm{Q-Chunk-Former} を導入している。
さらに,識別値のランドスケープを明示的に形成し,少数監督下での値不安定性を緩和しつつ,近距離候補間の行動ランク付けの解決を保ちながら,識別値のランドスケープを明確化する「textit{Explicit Geometric Regularization}」を提案する。
実験と理論解析により、 textbf{VGAS} は限定的な実演と分布シフトの下で、成功率と堅牢性を一貫して改善することを示した。
私たちのコードはhttps://github.com/Jyugo-15/VGAS.comで公開されています。
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