論文の概要: Biomimetic Mantaray robot toward the underwater autonomous -- Experimental verification of swimming and diving by flapping motion -

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.10904v1
• Date: Wed, 11 Feb 2026 14:29:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.362536
• Title: Biomimetic Mantaray robot toward the underwater autonomous -- Experimental verification of swimming and diving by flapping motion -
• Title（参考訳）: 水中自律体に向けた生物模倣マンタレイロボット -羽ばたき動作による水泳とダイビングの実験的検証-
• Authors: Kenta Tabata, Ryosuke Oku, Jun Ito, Renato Miyagusuku, Koichi Ozaki,
• Abstract要約: マンタ線にインスパイアされたこのロボットは、羽ばたき運動を使って推進し、海底の乱れを最小限にする。 このロボットは、サーボモーターによって駆動される胸びれと、流体抵抗を低減するための流線形制御ボックスを備えている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: This study presents the development and experimental verification of a biomimetic manta ray robot for underwater autonomous exploration. Inspired by manta rays, the robot uses flapping motion for propulsion to minimize seabed disturbance and enhance efficiency compared to traditional screw propulsion. The robot features pectoral fins driven by servo motors and a streamlined control box to reduce fluid resistance. The control system, powered by a Raspberry Pi 3B, includes an IMU and pressure sensor for real-time monitoring and control. Experiments in a pool assessed the robot's swimming and diving capabilities. Results show stable swimming and diving motions with PD control. The robot is suitable for applications in environments like aquariums and fish nurseries, requiring minimal disturbance and efficient maneuverability. Our findings demonstrate the potential of bio-inspired robotic designs to improve ecological monitoring and underwater exploration.
• Abstract（参考訳）: 本研究は,水中自律探査のための生物模倣マンタ線ロボットの開発と実験的検討である。 マンタ線にインスパイアされたこのロボットは、羽ばたき運動を推進に用い、海底の乱れを最小限に抑え、従来のスクリュー推進と比較して効率を高める。 このロボットは、サーボモーターによって駆動される胸びれと、流体抵抗を低減するための流線形制御ボックスを備えている。 Raspberry Pi 3Bを動力とする制御システムは、リアルタイム監視と制御のためのIMUと圧力センサーを備えている。 プールでの実験では、ロボットの水泳とダイビングの能力を評価した。 その結果,PD制御による安定した水泳・ダイビング動作が得られた。 このロボットは水族館や養魚場などの環境に適用するのに適しており、最小限の妨害と効率的な操作性を必要とする。 本研究は,生物にインスパイアされたロボットが環境モニタリングや水中探査を改善する可能性を示すものである。

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