論文の概要: RF-Modulated Adaptive Communication Improves Multi-Agent Robotic Exploration

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.12074v1
• Date: Thu, 12 Feb 2026 15:33:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.405306
• Title: RF-Modulated Adaptive Communication Improves Multi-Agent Robotic Exploration
• Title（参考訳）: RF変調適応通信による多エージェントロボット探査の改善
• Authors: Lorin Achey, Breanne Crockett, Christoffer Heckman, Bradley Hayes,
• Abstract要約: この研究は、新しい通信対応計画アルゴリズムであるAdaptive-RF Transmission (ART)を導入している。 ARTは信号強度とデータペイロードサイズに基づいて送信位置を変調し、異種ロボットチームが効率的に情報を共有できるようにする。 我々は、高忠実度データ配信のための信号強度閾値を強制するART-SSTと呼ばれるこのアプローチの拡張について検討する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.163329625860241
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reliable coordination and efficient communication are critical challenges for multi-agent robotic exploration of environments where communication is limited. This work introduces Adaptive-RF Transmission (ART), a novel communication-aware planning algorithm that dynamically modulates transmission location based on signal strength and data payload size, enabling heterogeneous robot teams to share information efficiently without unnecessary backtracking. We further explore an extension to this approach called ART-SST, which enforces signal strength thresholds for high-fidelity data delivery. Through over 480 simulations across three cave-inspired environments, ART consistently outperforms existing strategies, including full rendezvous and minimum-signal heuristic approaches, achieving up to a 58% reduction in distance traveled and up to 52% faster exploration times compared to baseline methods. These results demonstrate that adaptive, payload-aware communication significantly improves coverage efficiency and mission speed in complex, communication-constrained environments, offering a promising foundation for future planetary exploration and search-and-rescue missions.
• Abstract（参考訳）: 信頼性の高い協調と効率的なコミュニケーションは、コミュニケーションが限られている環境のマルチエージェントロボット探査において重要な課題である。 この研究は、信号強度とデータペイロードサイズに基づいて送信位置を動的に変調する新しい通信対応計画アルゴリズムであるAdaptive-RF Transmission (ART)を導入し、異種ロボットチームが不要なバックトラッキングなしで効率的に情報を共有できるようにする。 さらに、高忠実度データ配信のための信号強度閾値を強制するART-SSTと呼ばれるこのアプローチの拡張についても検討する。 ARTは3つの洞窟にインスパイアされた環境における480以上のシミュレーションを通じて、完全なランデブーや最小信号ヒューリスティックアプローチを含む既存の戦略を一貫して上回り、移動距離を最大58%削減し、ベースライン法と比較して最大52%高速な探査時間を達成した。 これらの結果は、適応的かつペイロード対応な通信は、複雑な通信制約のある環境でのカバレッジ効率とミッション速度を大幅に改善し、将来の惑星探査および探索・救助ミッションの有望な基盤を提供することを示す。

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