論文の概要: Xiaomi-Robotics-0: An Open-Sourced Vision-Language-Action Model with Real-Time Execution
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.12684v1
- Date: Fri, 13 Feb 2026 07:30:43 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-02-16 23:37:53.880687
- Title: Xiaomi-Robotics-0: An Open-Sourced Vision-Language-Action Model with Real-Time Execution
- Title（参考訳）: Xiaomi-Robotics-0:リアルタイム実行によるオープンソースビジョンランゲージ・アクションモデル
- Authors: Rui Cai, Jun Guo, Xinze He, Piaopiao Jin, Jie Li, Bingxuan Lin, Futeng Liu, Wei Liu, Fei Ma, Kun Ma, Feng Qiu, Heng Qu, Yifei Su, Qiao Sun, Dong Wang, Donghao Wang, Yunhong Wang, Rujie Wu, Diyun Xiang, Yu Yang, Hangjun Ye, Yuan Zhang, Quanyun Zhou,
- Abstract要約: 我々は、高速かつスムーズなリアルタイム実行のために最適化された高度な視覚言語アクション(VLA)モデルであるXiaomi-Robotics-0を紹介する。
Xiaomi-Robotics-0は、大規模なクロス・エボディメント・ロボット軌道と視覚言語データに事前訓練された。
我々はXiaomi-Robotics-0をシミュレーションベンチマークで広範囲に評価し、正確で巧妙なバイマニュアル操作を必要とする2つの挑戦的な実ロボットタスクについて検討した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 32.93468341343403
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this report, we introduce Xiaomi-Robotics-0, an advanced vision-language-action (VLA) model optimized for high performance and fast and smooth real-time execution. The key to our method lies in a carefully designed training recipe and deployment strategy. Xiaomi-Robotics-0 is first pre-trained on large-scale cross-embodiment robot trajectories and vision-language data, endowing it with broad and generalizable action-generation capabilities while avoiding catastrophic forgetting of the visual-semantic knowledge of the underlying pre-trained VLM. During post-training, we propose several techniques for training the VLA model for asynchronous execution to address the inference latency during real-robot rollouts. During deployment, we carefully align the timesteps of consecutive predicted action chunks to ensure continuous and seamless real-time rollouts. We evaluate Xiaomi-Robotics-0 extensively in simulation benchmarks and on two challenging real-robot tasks that require precise and dexterous bimanual manipulation. Results show that our method achieves state-of-the-art performance across all simulation benchmarks. Moreover, Xiaomi-Robotics-0 can roll out fast and smoothly on real robots using a consumer-grade GPU, achieving high success rates and throughput on both real-robot tasks. To facilitate future research, code and model checkpoints are open-sourced at https://xiaomi-robotics-0.github.io
- Abstract（参考訳）: 本稿では、高速かつスムーズなリアルタイム実行に最適化された高度な視覚言語アクション(VLA)モデルであるXiaomi-Robotics-0を紹介する。
私たちの方法の鍵は、慎重に設計されたトレーニングレシピとデプロイメント戦略にあります。
Xiaomi-Robotics-0は、大規模なクロスボデーメントロボット軌道と視覚言語データに基づいて、初めて事前訓練された。
本稿では,実ロボットロールアウト時の推論遅延に対処するため,非同期実行のためのVLAモデルをトレーニングするためのいくつかの手法を提案する。
デプロイメント中、継続的に予測されるアクションチャンクのタイムステップを慎重に調整し、継続的かつシームレスなリアルタイムロールアウトを保証する。
我々はXiaomi-Robotics-0をシミュレーションベンチマークで広範囲に評価し、正確で巧妙なバイマニュアル操作を必要とする2つの挑戦的な実ロボットタスクについて検討した。
以上の結果から,本手法は全てのシミュレーションベンチマークにおいて最先端性能を実現する。
さらにXiaomi-Robotics-0は、コンシューマグレードのGPUを使用して、実際のロボット上で高速かつスムーズに展開でき、両方のロボットタスクで高い成功率とスループットを達成することができる。
将来の研究を促進するため、コードとモデルチェックポイントはhttps://xiaomi-robotics-0.github.ioでオープンソース化されている。
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