論文の概要: Lyapunov-Based $\mathcal{L}_2$-Stable PI-Like Control of a Four-Wheel Independently Driven and Steered Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.15424v1
- Date: Tue, 17 Feb 2026 08:36:13 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.50867
- Title: Lyapunov-Based $\mathcal{L}_2$-Stable PI-Like Control of a Four-Wheel Independently Driven and Steered Robot
- Title（参考訳）: Lyapunov-based $\mathcal{L}_2$-Stable PI-like Control of a four-Wheel independent-Driven and Steered Robot (特集:ロボットとロボット)
- Authors: Branimir Ćaran, Vladimir Milić, Bojan Jerbić,
- Abstract要約: リアプノフ函数は、明示的な境界と$mathcalL$安定性の結果を得るために構成される。
結果として生じる制御法則は、標準組込み実装に適したPIライクな形式を維持している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this letter, Lyapunov-based synthesis of a PI-like controller is proposed for $\mathcal{L}_2$-stable motion control of an independently driven and steered four-wheel mobile robot. An explicit, structurally verified model is used to enable systematic controller design with stability and performance guarantees suitable for real-time operation. A Lyapunov function is constructed to yield explicit bounds and $\mathcal{L}_2$ stability results, supporting feedback synthesis that reduces configuration dependent effects. The resulting control law maintains a PI-like form suitable for standard embedded implementation while preserving rigorous stability properties. Effectiveness and robustness are demonstrated experimentally on a real four-wheel mobile robot platform.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,独立駆動・操舵式4輪移動ロボットの$\mathcal{L}_2$-stable動作制御に対して,リアプノフを用いたPIライクなコントローラの合成を提案する。
明示的かつ構造的に検証されたモデルは、リアルタイム操作に適した安定性と性能保証を備えた系統的なコントローラ設計を可能にするために使用される。
Lyapunov関数は明示的な境界と$\mathcal{L}_2$安定性をもたらすように構成され、構成依存効果を減少させるフィードバック合成をサポートする。
結果として生じる制御法則は、厳密な安定性を保ちながら、標準の組込み実装に適したPI様の形式を維持している。
実動4輪移動ロボットプラットフォーム上で実効性とロバスト性を実験的に実証する。
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