論文の概要: VIGOR: Visual Goal-In-Context Inference for Unified Humanoid Fall Safety

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.16511v2
• Date: Tue, 03 Mar 2026 21:24:18 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.542895
• Title: VIGOR: Visual Goal-In-Context Inference for Unified Humanoid Fall Safety
• Title（参考訳）: VIGOR: 統一型ヒューマノイドフォールセーフのための視覚目標-コンテキスト推論
• Abstract要約: 転倒復旧のすべての段階にまたがる統合的転倒安全アプローチを提案する。 我々は、平坦な地形における疎らな人間のデモンストレーションと複雑な地形をシミュレートした特権教師を訓練する。 シミュレーションの結果と実際のUnitree G1ヒューマノイドでは、多様な非平坦な環境において、堅牢でゼロショットのフォールセーフが示される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.62399552569191
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Reliable fall recovery is critical for humanoids operating in cluttered environments. Unlike quadrupeds or wheeled robots, humanoids experience high-energy impacts, complex whole-body contact, and large viewpoint changes during a fall, making recovery essential for continued operation. Existing methods fragment fall safety into separate problems such as fall avoidance, impact mitigation, and stand-up recovery, or rely on end-to-end policies trained without vision through reinforcement learning or imitation learning, often on flat terrain. At a deeper level, fall safety is treated as monolithic data complexity, coupling pose, dynamics, and terrain and requiring exhaustive coverage, limiting scalability and generalization. We present a unified fall safety approach that spans all phases of fall recovery. It builds on two insights: 1) Natural human fall and recovery poses are highly constrained and transferable from flat to complex terrain through alignment, and 2) Fast whole-body reactions require integrated perceptual-motor representations. We train a privileged teacher using sparse human demonstrations on flat terrain and simulated complex terrains, and distill it into a deployable student that relies only on egocentric depth and proprioception. The student learns how to react by matching the teacher's goal-in-context latent representation, which combines the next target pose with the local terrain, rather than separately encoding what it must perceive and how it must act. Results in simulation and on a real Unitree G1 humanoid demonstrate robust, zero-shot fall safety across diverse non-flat environments without real-world fine-tuning. The project page is available at https://vigor2026.github.io/
• Abstract（参考訳）: 不安定な環境下でのヒューマノイドにとって、信頼性の高い転倒回復は重要である。 四足歩行ロボットや車輪付きロボットとは異なり、ヒューマノイドは転倒の間、高エネルギーの衝撃、複雑な全身接触、大きな視点の変化を経験し、継続的な手術に欠かせない回復を実現している。 既存の方法では、フォール回避、影響緩和、スタンドアップリカバリといった別の問題にフォールセーフを断片化するか、あるいは強化学習や模倣学習を通じて視覚なしで訓練されたエンドツーエンドのポリシーに頼っている。 より深いレベルでは、フォールセーフはモノリシックなデータ複雑さ、結合のポーズ、ダイナミックス、地形として扱われ、拡張性と一般化を制限し、徹底的なカバレッジを必要とします。 転倒復旧のすべての段階にまたがる統合的転倒安全アプローチを提案する。 それは2つの洞察の上に成り立っている。 1) 自然人の転倒と回復のポーズは、アライメントを通じて平坦な地形から複雑な地形へ高度に拘束され、移動可能である。 2)高速な全身反応は知覚運動量表現を必要とする。 我々は、平坦な地形上でのまばらな人間デモを用いて特権教師を訓練し、複雑な地形を模擬し、エゴセントリックな深さとプロプレセプションのみに依存する展開可能な学生に蒸留する。 生徒は教師のゴール・イン・コンテクストの潜在表現をマッチングすることで反応の仕方を学び、次のターゲットのポーズを局所的な地形と組み合わせる。 シミュレーションの結果と実際のUnitree G1ヒューマノイド上では、現実世界の微調整なしで様々な非平坦環境において、堅牢でゼロショットの落下安全性が示される。 プロジェクトページはhttps://vigor2026.github.io/で公開されている。

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