論文の概要: Bluetooth Phased-array Aided Inertial Navigation Using Factor Graphs: Experimental Verification

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.17407v1
• Date: Thu, 19 Feb 2026 14:34:04 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.571351
• Title: Bluetooth Phased-array Aided Inertial Navigation Using Factor Graphs: Experimental Verification
• Title（参考訳）: 要素グラフを用いたBluetooth位相アレイ支援慣性航法:実験的検証
• Authors: Glen Hjelmerud Mørkbak Sørensen, Torleiv H. Bryne, Kristoffer Gryte, Tor Arne Johansen,
• Abstract要約: 位相アレーBluetoothシステムは、補助慣性航法を行うための低コストな代替手段として登場した。 市販品から切り離されたナビゲーションシステムを使用すると、フェーズドアレイ無線ナビゲーションシステムの参入障壁が減少する可能性がある。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.819932604590499
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Phased-array Bluetooth systems have emerged as a low-cost alternative for performing aided inertial navigation in GNSS-denied use cases such as warehouse logistics, drone landings, and autonomous docking. Basing a navigation system off of commercial-off-the-shelf components may reduce the barrier of entry for phased-array radio navigation systems, albeit at the cost of significantly noisier measurements and relatively short feasible range. In this paper, we compare robust estimation strategies for a factor graph optimisation-based estimator using experimental data collected from multirotor drone flight. We evaluate performance in loss-of-GNSS scenarios when aided by Bluetooth angular measurements, as well as range or barometric pressure.
• Abstract（参考訳）: フェーズアレーBluetoothシステムは、倉庫のロジスティクス、ドローンの着陸、自律ドッキングなど、GNSSが定義したユースケースで補助慣性ナビゲーションを行うための低コストな代替手段として登場した。 商用オフ・ザ・シェルフ部品のナビゲーションシステムを使用すると、かなりノイズの多い測定と比較的短い航続距離のコストがかかるにもかかわらず、フェーズドアレイ無線ナビゲーションシステムの進入障壁が減少する可能性がある。 本稿では,マルチロータドローン飛行から収集した実験データを用いて,因子グラフ最適化に基づく推定器のロバストな評価手法を比較する。 本研究は,Bluetooth角測定および距離・気圧によるGNSSシナリオの性能評価を行う。

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