論文の概要: Stable Multi-Drone GNSS Tracking System for Marine Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.18694v1
- Date: Mon, 24 Nov 2025 02:28:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-11-25 18:34:24.976938
- Title: Stable Multi-Drone GNSS Tracking System for Marine Robots
- Title（参考訳）: 海産ロボットのための安定多次元GNSS追尾システム
- Authors: Shuo Wen, Edwin Meriaux, Mariana Sosa Guzmán, Zhizun Wang, Junming Shi, Gregory Dudek,
- Abstract要約: 表層および近面の海洋ロボットのためのスケーラブルなマルチドローンベーストラッキングシステムを提案する。
提案手法は,効率的な視覚検出,軽量な多対象追跡,信頼度重み付き拡張カルマンフィルタ(EKF)を組み合わせることで,リアルタイムに安定した推定を行う。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.911692711262891
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Accurate localization is essential for marine robotics, yet Global Navigation Satellite System (GNSS) signals are unreliable or unavailable even at a very short distance below the water surface. Traditional alternatives, such as inertial navigation, Doppler Velocity Loggers (DVL), SLAM, and acoustic methods, suffer from error accumulation, high computational demands, or infrastructure dependence. In this work, we present a scalable multi-drone GNSS-based tracking system for surface and near-surface marine robots. Our approach combines efficient visual detection, lightweight multi-object tracking, GNSS-based triangulation, and a confidence-weighted Extended Kalman Filter (EKF) to provide stable GNSS estimation in real time. We further introduce a cross-drone tracking ID alignment algorithm that enforces global consistency across views, enabling robust multi-robot tracking with redundant aerial coverage. We validate our system in diversified complex settings to show the scalability and robustness of the proposed algorithm.
- Abstract（参考訳）: 海洋ロボットには正確な位置決めが不可欠であるが、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号は水面よりかなり短い距離でも信頼性が低いか、利用できない。
慣性ナビゲーション、ドップラー速度ロガー(DVL)、SLAM、音響手法といった従来の代替手段は、エラー蓄積、高い計算要求、インフラ依存に悩まされている。
本研究では,表層および近面の海洋ロボットのためのスケーラブルなマルチドローンGNSSに基づくトラッキングシステムを提案する。
提案手法は,効率的な視覚検出,軽量多対象追跡,GNSSに基づく三角法,信頼度重み付き拡張カルマンフィルタ(EKF)を組み合わせることで,GNSS推定をリアルタイムに行う。
さらに、ビュー間のグローバルな一貫性を実現するクロスドローントラッキングIDアライメントアルゴリズムを導入し、冗長な空中カバレッジを備えたロバストなマルチロボットトラッキングを実現する。
提案アルゴリズムのスケーラビリティとロバスト性を示すため,多種多様な複雑な設定でシステムを検証する。
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