論文の概要: Snapping Actuators with Asymmetric and Sequenced Motion
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.18421v1
- Date: Fri, 20 Feb 2026 18:45:17 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.605195
- Title: Snapping Actuators with Asymmetric and Sequenced Motion
- Title（参考訳）: 非対称かつ連続的な動きを持つスナッピングアクチュエータ
- Authors: Xin Li, Ye Jin, Mohsen Jafarpour, Hugo de Souza Oliveira, Edoardo Milana,
- Abstract要約: 小型四足歩行ロボットは、単一の圧力入力のみを用いて協調波状移動を実現する。
このロボットは、最大速度72.78mm/sの周波数依存性能を7.5Hzで発揮する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.7646973106436254
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Snapping instabilities in soft structures offer a powerful pathway to achieve rapid and energy-efficient actuation. In this study, an eccentric dome-shaped snapping actuator is developed to generate controllable asymmetric motion through geometry-induced instability. Finite element simulations and experiments reveal consistent asymmetric deformation and the corresponding pressure characteristics. By coupling four snapping actuators in a pneumatic network, a compact quadrupedal robot achieves coordinated wavelike locomotion using only a single pressure input. The robot exhibits frequency-dependent performance with a maximum speed of 72.78~mm/s at 7.5~Hz. These findings demonstrate the potential of asymmetric snapping mechanisms for physically controlled actuation and lay the groundwork for fully untethered and efficient soft robotic systems.
- Abstract（参考訳）: ソフト構造におけるスナッピング不安定性は、迅速かつエネルギー効率の良いアクチュエータを実現するための強力な経路を提供する。
本研究では,エキセントリックドーム形状のスナッピングアクチュエータを開発し,幾何学的に誘導される不安定性を通じて制御可能な非対称運動を生成する。
有限要素シミュレーションと実験により、一貫した非対称な変形と対応する圧力特性が明らかになった。
小型四足ロボットは、空気圧ネットワークで4つのスナッピングアクチュエータを結合することにより、単一の圧力入力のみを用いて、協調した波状移動を実現する。
このロボットは、最大速度72.78〜mm/sの周波数依存性能を7.5〜Hzで発揮する。
これらの結果は、物理的に制御されたアクチュエーターのための非対称なスナッピング機構の可能性を示し、完全に係留された効率的なソフトロボティクスシステムの基盤となる。
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