論文の概要: Global Prior Meets Local Consistency: Dual-Memory Augmented Vision-Language-Action Model for Efficient Robotic Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.20200v1
• Date: Sun, 22 Feb 2026 15:39:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-25 17:34:53.460879
• Title: Global Prior Meets Local Consistency: Dual-Memory Augmented Vision-Language-Action Model for Efficient Robotic Manipulation
• Title（参考訳）: 局所一貫性とグローバルプライオリティ:効率的なロボットマニピュレーションのためのデュアルメモリ拡張ビジョン・ランゲージ・アクションモデル
• Authors: Zaijing Li, Bing Hu, Rui Shao, Gongwei Chen, Dongmei Jiang, Pengwei Xie, Jianye Hao, Liqiang Nie,
• Abstract要約: GPM(Global Prior Memory)とLCM(Local Consistency Memory)を備えたデュアルメモリVLAフレームワークOptimusVLAを紹介する。 GPMはガウスノイズを意味論的に類似した軌道から取得したタスクレベルの先行値に置き換える。 LCMは、時間的コヒーレンスと軌道の滑らかさを強制する学習された一貫性制約を注入する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 95.89924101984566
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Hierarchical Vision-Language-Action (VLA) models have rapidly become a dominant paradigm for robotic manipulation. It typically comprising a Vision-Language backbone for perception and understanding, together with a generative policy for action generation. However, its performance is increasingly bottlenecked by the action generation proceess. (i) Low inference efficiency. A pronounced distributional gap between isotropic noise priors and target action distributions, which increases denoising steps and the incidence of infeasible samples. (ii) Poor robustness. Existing policies condition solely on the current observation, neglecting the constraint of history sequence and thus lacking awareness of task progress and temporal consistency. To address these issues, we introduce OptimusVLA, a dual-memory VLA framework with Global Prior Memory (GPM) and Local Consistency Memory (LCM). GPM replaces Gaussian noise with task-level priors retrieved from semantically similar trajectories, thereby shortening the generative path and reducing the umber of function evaluations (NFE). LCM dynamically models executed action sequence to infer task progress and injects a learned consistency constraint that enforces temporal coherence and smoothness of trajectory. Across three simulation benchmarks, OptimusVLA consistently outperforms strong baselines: it achieves 98.6% average success rate on LIBERO, improves over pi_0 by 13.5% on CALVIN, and attains 38% average success rate on RoboTwin 2.0 Hard. In Real-World evaluation, OptimusVLA ranks best on Generalization and Long-horizon suites, surpassing pi_0 by 42.9% and 52.4%, respectively, while delivering 2.9x inference speedup.
• Abstract（参考訳）: 階層型ビジョン・ランゲージ・アクション(VLA)モデルはロボット操作において急速に支配的なパラダイムとなっている。 一般的には、知覚と理解のためのビジョンランゲージのバックボーンと、行動生成のための生成ポリシーから構成される。 しかし、その性能はアクションジェネレーションによってますますボトルネックになっている。 (i)低推論効率。 異方性雑音先行音と目標行動分布との顕著な分布ギャップは、デノナイジングステップと有効でないサンプルの発生を増加させる。 (二)ロバスト性に乏しいこと。 既存の政策条件は、現在の観測にのみ依存し、履歴シーケンスの制約を無視し、タスクの進行と時間的一貫性の認識を欠いている。 これらの問題に対処するために,GPM(Global Prior Memory)とLCM(Local Consistency Memory)を備えたデュアルメモリVLAフレームワークであるOptimusVLAを紹介する。 GPMはガウスノイズを意味論的に類似した軌道から取得したタスクレベルの先行情報に置き換え、生成経路を短くし、機能評価(NFE)のバーを減らす。 LCMは実行された動作シーケンスを動的にモデル化し、タスクの進行を推測し、時間的コヒーレンスと軌道の滑らかさを強制する学習された一貫性制約を注入する。 3つのシミュレーションベンチマークで、OptimusVLAは一貫して強いベースラインを上回り、LIBEROの平均成功率は98.6%、CALVINでは13.5%、RoboTwin 2.0 Hardでは平均成功率は38%に達した。 現実世界の評価では、OptimusVLAは一般化とロングホライゾンのスイートで最高位であり、それぞれpi_0を42.9%、52.4%を超え、推論速度は2.9倍である。

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