論文の概要: Therapist-Robot-Patient Physical Interaction is Worth a Thousand Words: Enabling Intuitive Therapist Guidance via Remote Haptic Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.21783v1
• Date: Wed, 25 Feb 2026 11:04:49 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-26 18:19:16.806674
• Title: Therapist-Robot-Patient Physical Interaction is Worth a Thousand Words: Enabling Intuitive Therapist Guidance via Remote Haptic Control
• Title（参考訳）: セラピスト・ロボット・パティエントな物理的相互作用は数千語の価値:遠隔触覚制御による直感的セラピスト指導の実現
• Authors: Beatrice Luciani, Alex van den Berg, Matti Lang, Alexandre L. Ratschat, Laura Marchal-Crespo,
• Abstract要約: 本研究では,腕外骨格を装着した訓練者の動きを遠隔でガイドし,監視するための触覚遠隔操作システムを提案する。 トレーナーは、外骨格の肘と手首の仮想接触点を介して、商業用ハンドヘルド触覚装置を介して外骨格と物理的に相互作用することができる。 被験者32人が訓練者-訓練者のパラダイムでこのシステムをテストし、我々のハプティック・デモシステムと従来の視覚的デモシステムを比較した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.94429692322632
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Robotic systems can enhance the amount and repeatability of physically guided motor training. Yet their real-world adoption is limited, partly due to non-intuitive trainer/therapist-trainee/patient interactions. To address this gap, we present a haptic teleoperation system for trainers to remotely guide and monitor the movements of a trainee wearing an arm exoskeleton. The trainer can physically interact with the exoskeleton through a commercial handheld haptic device via virtual contact points at the exoskeleton's elbow and wrist, allowing intuitive guidance. Thirty-two participants tested the system in a trainer-trainee paradigm, comparing our haptic demonstration system with conventional visual demonstration in guiding trainees in executing arm poses. Quantitative analyses showed that haptic demonstration significantly reduced movement completion time and improved smoothness, while speech analysis using large language models for automated transcription and categorization of verbal commands revealed fewer verbal instructions. The haptic demonstration did not result in higher reported mental and physical effort by trainers compared to the visual demonstration, while trainers reported greater competence and trainees lower physical demand. These findings support the feasibility of our proposed interface for effective remote human-robot physical interaction. Future work should assess its usability and efficacy for clinical populations in restoring clinicians' sense of agency during robot-assisted therapy.
• Abstract（参考訳）: ロボットシステムは、物理的に指導された運動訓練の量と再現性を高めることができる。 しかし,非直感的トレーナー/セラピスト/患者間の相互作用が原因で,実世界での採用は限られている。 このギャップに対処するために,訓練者が腕外骨格を装着した訓練者の動きを遠隔でガイドし,監視するための触覚遠隔操作システムを提案する。 トレーナーは、外骨格の肘と手首の仮想接触点を介して、商業用ハンドヘルド触覚装置を介して外骨格と物理的に相互作用し、直感的な誘導を可能にする。 被験者32人が訓練者-訓練者のパラダイムでこのシステムをテストし、我々のハプティック・デモシステムと従来の視覚的デモシステムを比較した。 定量的分析により, 触覚的表現は動作完了時間を大幅に短縮し, 滑らかさが向上した。 触覚的なデモンストレーションは、視覚的なデモンストレーションに比べて、トレーナーの精神的および身体的努力の度合いは高くなかったが、トレーナーは体力の低下と体力の低下を報告した。 これらの知見は,遠隔ロボットの物理的相互作用に有効なインタフェースの実現可能性を支持するものである。 今後は, ロボット支援療法における臨床医のエージェント感覚の回復における有用性と有効性を評価することが必要である。

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