論文の概要: OmniXtreme: Breaking the Generality Barrier in High-Dynamic Humanoid Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.23843v1
• Date: Fri, 27 Feb 2026 09:28:06 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.760868
• Title: OmniXtreme: Breaking the Generality Barrier in High-Dynamic Humanoid Control
• Title（参考訳）: OmniXtreme: ハイダイナミックヒューマノイド制御における一般性バリアの破壊
• Authors: Yunshen Wang, Shaohang Zhu, Peiyuan Zhi, Yuhan Li, Jiaxin Li, Yong-Lu Li, Yuchen Xiao, Xingxing Wang, Baoxiong Jia, Siyuan Huang,
• Abstract要約: 高忠実度モーショントラッキングは、一般化可能な人間レベルのモータースキルのためのリトマステストとして機能する。 運動図書館が多様性を拡大するにつれ、現在の政策はしばしば「一般性障壁」にぶつかっている。 我々はOmniXtremeを紹介した。OmniXtremeは、汎用モータースキルの学習をシミュレートからリアルな物理スキルの洗練へと切り離すスケーラブルなフレームワークである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.16304916968901
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: High-fidelity motion tracking serves as the ultimate litmus test for generalizable, human-level motor skills. However, current policies often hit a "generality barrier": as motion libraries scale in diversity, tracking fidelity inevitably collapses - especially for real-world deployment of high-dynamic motions. We identify this failure as the result of two compounding factors: the learning bottleneck in scaling multi-motion optimization and the physical executability constraints that arise in real-world actuation. To overcome these challenges, we introduce OmniXtreme, a scalable framework that decouples general motor skill learning from sim-to-real physical skill refinement. Our approach uses a flow-matching policy with high-capacity architectures to scale representation capacity without interference-intensive multi-motion RL optimization, followed by an actuation-aware refinement phase that ensures robust performance on physical hardware. Extensive experiments demonstrate that OmniXtreme maintains high-fidelity tracking across diverse, high-difficulty datasets. On real robots, the unified policy successfully executes multiple extreme motions, effectively breaking the long-standing fidelity-scalability trade-off in high-dynamic humanoid control.
• Abstract（参考訳）: 高忠実度モーショントラッキングは、一般化可能な人間レベルのモータースキルのための究極のリトマステストとして機能する。 モーションライブラリが多様性を拡大するにつれて、必然的に崩壊するフィデリティの追跡 — 特にハイダイナミックなモーションの現実的な展開 — は、現在のポリシが“一般性障壁”になることが多い。 この失敗は、マルチモーション最適化のスケーリングにおける学習ボトルネックと、実世界のアクティベーションで生じる物理的実行可能性制約の2つの複合要因の結果である。 これらの課題を克服するために,OmniXtremeという拡張性のあるフレームワークを紹介した。 提案手法では,高容量アーキテクチャを用いたフローマッチングポリシを用いて,干渉集約型マルチモーションRL最適化を使わずに表現能力を拡張し,続いて物理ハードウェア上でのロバストな性能を保証するアクティベーション・アウェア・リファインメント・フェーズを用いる。 大規模な実験により、OmniXtremeは多種多様な高拡散性データセットにわたる高忠実性追跡を維持している。 実際のロボットでは、統一されたポリシーは複数の極端な動作をうまく実行し、高ダイナミックなヒューマノイド制御における長年の忠実度とスケーリングのトレードオフを効果的に破る。

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