論文の概要: Geometric Look-Angle Shaping Strategy for Enclosed Inspection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00325v1
• Date: Fri, 27 Feb 2026 21:36:42 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-30 05:00:54.208798
• Title: Geometric Look-Angle Shaping Strategy for Enclosed Inspection
• Title（参考訳）: 閉鎖検査のための幾何学的ルックアングル整形戦略
• Authors: Amit Shivam, Manuel C. R. M. Fernandes, Sergio Vinha, Fernando A. C. C. Fontes,
• Abstract要約: 本稿では,無人航空機を用いた囲い領域の幾何学的ルック・アングル・シェイピング戦略であるGLASSによる検査を紹介する。 極幾何学的枠組みにスムーズで双曲型型整形関数を埋め込むことで、GLASSは誘導力学のグローバルな存在を保証できる。 高忠実度6自由度四重項シミュレーションは, GLASSの有意な封入検査シナリオにおける有効性を示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.94429692322632
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper introduces inspection through GLASS, a Geometric Look-Angle Shaping Strategy for enclosed regions using unmanned aerial vehicles. In doing so, the vehicles guidance command is constructed through a bounded, geometry-consistent shaping of the look angle relative to a desired standoff path. By embedding a smooth, hyperbolic-tangent-type shaping function within a polar geometric framework, GLASS ensures global existence of the guidance dynamics. It avoids the far-field limitations inherent to conventional formulations. Lyapunov stability analysis establishes asymptotic convergence to a prescribed inspection standoff under explicit curvature feasibility conditions, along with analytical settling-time characteristics. The proposed strategy incorporates maximum turn-rate constraints without inducing singularities throughout the workspace. High-fidelity six-degree-of-freedom quadrotor simulations demonstrate the effectiveness of GLASS in representative enclosed inspection scenarios, highlighting a practically viable guidance framework for autonomous enclosed inspection missions.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,無人航空機を用いた囲い領域の幾何学的ルック・アングル・シェイピング戦略であるGLASSによる検査を紹介する。 これにより、車両誘導指令は、所望のスタンドオフパスに対するルック角の有界かつ幾何整合な形状形成によって構成される。 極幾何学的枠組みにスムーズで双曲型型整形関数を埋め込むことで、GLASSは誘導力学のグローバルな存在を保証できる。 従来の定式化に固有の遠距離場制限を回避する。 リャプノフ安定性解析は、解析的沈降時間特性とともに、明示的な曲率実現性条件下での所定の検査スタンドオフへの漸近収束を確立する。 提案手法は,ワークスペース全体の特異点を誘導することなく,最大ターンレート制約を組み込む。 高忠実度6自由度四重項シミュレーションは、自律型封入検査ミッションのための実用的なガイダンスフレームワークを強調し、代表的封入検査シナリオにおけるGLASSの有効性を示した。

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