論文の概要: TMR-VLA:Vision-Language-Action Model for Magnetic Motion Control of Tri-leg Silicone-based Soft Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00420v1
- Date: Sat, 28 Feb 2026 02:39:41 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-03 19:50:56.182302
- Title: TMR-VLA:Vision-Language-Action Model for Magnetic Motion Control of Tri-leg Silicone-based Soft Robot
- Title（参考訳）: TMR-VLA:三脚シリコーン型ソフトロボットの磁気運動制御のためのビジョン・ランゲージ・アクションモデル
- Authors: Ruijie Tang, Chi Kit Ng, Kaixuan Wu, Long Bai, Guankun Wang, Yiming Huang, Yupeng Wang, Hongliang Ren,
- Abstract要約: 我々は、より柔軟な歩行と多様な動きパターンを実現するために、多脚設計が可能な三脚磁気駆動型ソフトロボット(TMR)を開発した。
再構成可能なソフトロボットで作られたシリコンでは、ナビゲーション能力はシーケンシャルな動作に分けることができる。
TMR-VLAは,ハイブリッドモーションタイプを動作可能なトリグレッグ型磁気ソフトロボットのエンドツーエンドマルチモーダルシステムである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.083189520931363
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In-vivo environments, magnetically actuated soft robots offer advantages such as wireless operation and precise control, showing promising potential for painless detection and therapeutic procedures. We developed a trileg magnetically driven soft robot (TMR) whose multi-legged design enables more flexible gaits and diverse motion patterns. For the silicone made of reconfigurable soft robots, its navigation ability can be separated into sequential motions, namely squatting, rotation, lifting a leg, walking and so on. Its motion and behavior depend on its bending shapes. To bridge motion type description and specific low-level voltage control, we introduced TMR-VLA, an end-to-end multi-modal system for a trileg magnetic soft robot capable of performing hybrid motion types, which is promising for developing a navigation ability by adapting its shape to language-constrained motion types. The TMR-VLA deploys embodied endoluminal localization ability from EndoVLA, and fuses sequential frames and natural language commands as input. Low-level voltage output is generated based on the current observation state and specific motion type description. The result shows the TMR-VLA can predict how the voltage applied to TMR will change the dynamics of a silicon-made soft robot. The TMR-VLA reached a 74% average success rate.
- Abstract（参考訳）: 生体内環境において、磁気駆動型ソフトロボットは、ワイヤレス操作や精密制御などの利点を提供し、痛みのない検出と治療の可能性を秘めている。
我々は、より柔軟な歩行と多様な動きパターンを実現するために、多脚設計が可能な三脚磁気駆動型ソフトロボット(TMR)を開発した。
再構成可能なソフトロボット製のシリコンでは、ナビゲーション能力はしゃがんだり回転したり、脚を持ち上げたり、歩いたりといったシーケンシャルな動作に分けることができる。
その動きと振舞は曲がりくねった形状に依存する。
動作型記述と特定の低レベル電圧制御を橋渡しするために,3脚型磁気ソフトロボットのエンドツーエンドマルチモーダルシステムであるTMR-VLAを導入し,その形状を言語制約された動作型に適応させることで,ナビゲーション能力の向上を約束する。
TMR-VLAは、EndoVLAから組み込みの内的ローカライゼーション機能をデプロイし、シーケンシャルフレームと自然言語コマンドを入力として融合する。
電流観察状態と特定動作型記述とに基づいて低レベル電圧出力を生成する。
その結果、TMR-VLAは、TMRに印加される電圧がシリコン製ソフトロボットのダイナミクスをどのように変化させるかを予測することができる。
TMR-VLAの平均成功率は74%に達した。
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