論文の概要: A Novel Reconfigurable Dexterous Hand Based on Triple-Symmetric Bricard Parallel Mechanism
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00892v1
- Date: Sun, 01 Mar 2026 03:27:49 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.79073
- Title: A Novel Reconfigurable Dexterous Hand Based on Triple-Symmetric Bricard Parallel Mechanism
- Title（参考訳）: Triple-Symmetric Bricard並列機構に基づく新しい再構成可能なデキスタラスハンド
- Authors: Chunxu Tian, Zhichao Huang, Hongzeng Li, Bo Wang, Jinghao Jia, Yirui Sun, Dan Zhang,
- Abstract要約: 提案手法は3対称のブリカードリンクを再構成可能なヤシとして用いる。
この機構は、再構成可能な手のひら運動に適した、バランスのとれた自由度とリンク構成を実現する。
プロトタイプは一連の把握実験を通じて開発され、安定的で効率的な操作を行う能力を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.292893726919572
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper introduces a novel design for a robotic hand based on parallel mechanisms. The proposed hand uses a triple-symmetric Bricard linkage as its reconfigurable palm, enhancing adaptability to objects of varying shapes and sizes. Through topological and dimensional synthesis, the mechanism achieves a well-balanced degree of freedom and link configuration suitable for reconfigurable palm motion, balancing dexterity, stability, and load capacity. Furthermore, kinematic analysis is performed using screw theory and closed-loop constraints, and performance is evaluated based on workspace, stiffness, and motion/force transmission efficiency. Finally, a prototype is developed and tested through a series of grasping experiments, demonstrating the ability to perform stable and efficient manipulation across a wide range of objects. The results validate the effectiveness of the design in improving grasping versatility and operational precision, offering a promising solution for advanced robotic manipulation tasks.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,並列機構に基づくロボットハンドの設計について紹介する。
提案手法では, 3対称ブリカードリンクを再構成可能なヤシとして使用し, 形状や大きさの異なる物体への適応性を向上する。
トポロジカルおよび次元合成により、このメカニズムは、再構成可能なパーム運動、デキスタリティ、安定性、負荷容量のバランスに適する、バランスのとれた自由度とリンク構成を達成する。
さらに, スクリュー理論とクローズドループ制約を用いてキネマティック解析を行い, 作業空間, 剛性, 運動/力伝達効率に基づいて性能評価を行った。
最後に、一連の把握実験を通じてプロトタイプを開発し、テストし、幅広い対象に対して安定かつ効率的な操作を行う能力を示す。
その結果, ロボット操作作業において, 汎用性と操作精度の向上を図り, 設計の有効性を検証した。
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