論文の概要: Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.03627v1
• Date: Wed, 04 Mar 2026 01:35:33 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.874946
• Title: Touch2Insert: Zero-Shot Peg Insertion by Touching Intersections of Peg and Hole
• Title（参考訳）: Touch2Insert: ペグとホールの断面積を触るゼロショットペグ挿入
• Authors: Masaru Yajima, Yuma Shin, Rei Kawakami, Asako Kanezaki, Kei Ota,
• Abstract要約: 任意のペグ挿入のための触覚ベースのフレームワークであるemphTouch2Insertを提案する。 本手法は,高解像度触覚画像から断面形状を再構成し,孔の相対的なポーズを0ショットで推定する。 結果,Touch2Insertはシミュレーションにおいてすべてのコネクタのサブミリポーズ推定精度を達成し,実ロボットの平均成功率は86.7%に達した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.791523980428538
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reliable insertion of industrial connectors remains a central challenge in robotics, requiring sub-millimeter precision under uncertainty and often without full visual access. Vision-based approaches struggle with occlusion and limited generalization, while learning-based policies frequently fail to transfer to unseen geometries. To address these limitations, we leverage tactile sensing, which captures local surface geometry at the point of contact and thus provides reliable information even under occlusion and across novel connector shapes. Building on this capability, we present \emph{Touch2Insert}, a tactile-based framework for arbitrary peg insertion. Our method reconstructs cross-sectional geometry from high-resolution tactile images and estimates the relative pose of the hole with respect to the peg in a zero-shot manner. By aligning reconstructed shapes through registration, the framework enables insertion from a single contact without task-specific training. To evaluate its performance, we conducted experiments with three diverse connectors in both simulation and real-robot settings. The results indicate that Touch2Insert achieved sub-millimeter pose estimation accuracy for all connectors in simulation, and attained an average success rate of 86.7\% on the real robot, thereby confirming the robustness and generalizability of tactile sensing for real-world robotic connector insertion.
• Abstract（参考訳）: 産業用コネクタの信頼性の高い挿入は、ロボット工学における中心的な課題であり、不確実性の下では、しばしば完全な視覚的アクセスを持たないサブミリ精度を必要とする。 視覚に基づくアプローチは、隠蔽と限定的な一般化に苦しむが、学習に基づく政策は、しばしば目に見えない測地への移動に失敗する。 これらの制約に対処するために,触覚センサを活用し,接触点における局所表面形状を捉え,閉塞下や新しいコネクタ形状においても信頼性の高い情報を提供する。 この能力に基づいて、任意のペグ挿入のための触覚ベースのフレームワークである \emph{Touch2Insert} を提示する。 本手法は,高解像度触覚画像から断面形状を再構成し,孔の相対的なポーズを0ショットで推定する。 このフレームワークは、登録によって再構築された形状を整列することにより、タスク固有のトレーニングなしで単一の接触から挿入することができる。 その性能を評価するために,シミュレーションと実ロボット設定の両方において,3つの多様なコネクタを用いた実験を行った。 以上の結果から,Touch2Insertは,シミュレーションにおいてすべてのコネクタのサブミリポーズ推定精度を達成し,実際のロボットにおける平均成功率86.7%を実現し,実際のロボットコネクタ挿入における触覚センサの堅牢性と一般化性を確認した。

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