論文の概要: Observer Design for Augmented Reality-based Teleoperation of Soft Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.05015v1
• Date: Thu, 05 Mar 2026 10:04:14 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.931756
• Title: Observer Design for Augmented Reality-based Teleoperation of Soft Robots
• Title（参考訳）: ソフトロボットの拡張現実による遠隔操作のためのオブザーバ設計
• Authors: Jorge Francisco García-Samartín, Iago López Pérez, Emirhan Yolcu, Jaime del Cerro, Antonio Barrientos,
• Abstract要約: 本稿では,ソフトロボットの遠隔操作のための拡張現実インタフェースを提案する。 開発システムはMicrosoft HoloLens 2メガネと計算を担当する中央コンピュータで構成されている。 センサーから収集したデータを用いて、コンピューターはバーチャルリアリティープログラムの物理に基づいてロボットの位置を推定する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Although virtual and augmented reality are gaining traction as teleoperation tools for various types of robots, including manipulators and mobile robots, they are not being used for soft robots. The inherent difficulties of modelling soft robots mean that combining accurate and computationally efficient representations is very challenging. This paper presents an augmented reality interface for teleoperating these devices. The developed system consists of Microsoft HoloLens 2 glasses and a central computer responsible for calculations. Validation is performed on PETER, a highly modular pneumatic manipulator. Using data collected from sensors, the computer estimates the robot's position based on the physics of the virtual reality programme. Errors obtained are on the order of 5% of the robot's length, demonstrating that augmented reality facilitates operator interaction with soft manipulators and can be integrated into the control loop.
• Abstract（参考訳）: バーチャルと拡張現実は、マニピュレータや移動ロボットなど、さまざまなタイプのロボットの遠隔操作ツールとして注目を集めているが、ソフトロボットには使われていない。 ソフトロボットをモデル化することの本質的な困難さは、正確かつ計算的に効率的な表現を組み合わせることが非常に困難であることを意味する。 本稿では,これらのデバイスを遠隔操作するための拡張現実インタフェースを提案する。 開発システムはMicrosoft HoloLens 2メガネと計算を担当する中央コンピュータで構成されている。 検証は高度にモジュール化された空気圧マニピュレータPETER上で行われる。 センサーから収集したデータを用いて、コンピューターはバーチャルリアリティープログラムの物理に基づいてロボットの位置を推定する。 得られた誤差はロボットの長さの5%のオーダーであり、拡張現実がソフトマニピュレータとのオペレーターの相互作用を促進することを示し、制御ループに組み込むことができる。

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