論文の概要: A Virtual Reality Teleoperation Interface for Industrial Robot
Manipulators
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.10960v1
- Date: Thu, 18 May 2023 13:26:23 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-05-19 15:06:37.903996
- Title: A Virtual Reality Teleoperation Interface for Industrial Robot
Manipulators
- Title(参考訳): 産業用ロボットマニピュレータのための仮想現実遠隔操作インタフェース
- Authors: Eric Rosen, Devesh K. Jha
- Abstract要約: 市販のバーチャルリアリティインタフェースを用いて産業用ロボットマニピュレータを遠隔操作する問題に対処する。
産業プラットフォームでは、ロボットアームのVR制御に標準的プラクティスを適用することが難しいことが分かっています。
そこで我々は,産業用ロボットアームをVRインタフェースで効果的に遠隔操作できるように,命令信号処理の簡易なフィルタリング手法を提案する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 10.331963200885774
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We address the problem of teleoperating an industrial robot manipulator via a
commercially available Virtual Reality (VR) interface. Previous works on VR
teleoperation for robot manipulators focus primarily on collaborative or
research robot platforms (whose dynamics and constraints differ from industrial
robot arms), or only address tasks where the robot's dynamics are not as
important (e.g: pick and place tasks). We investigate the usage of commercially
available VR interfaces for effectively teleoeprating industrial robot
manipulators in a variety of contact-rich manipulation tasks. We find that
applying standard practices for VR control of robot arms is challenging for
industrial platforms because torque and velocity control is not exposed, and
position control is mediated through a black-box controller. To mitigate these
problems, we propose a simplified filtering approach to process command signals
to enable operators to effectively teleoperate industrial robot arms with VR
interfaces in dexterous manipulation tasks. We hope our findings will help
robot practitioners implement and setup effective VR teleoperation interfaces
for robot manipulators. The proposed method is demonstrated on a variety of
contact-rich manipulation tasks which can also involve very precise movement of
the robot during execution (videos can be found at
https://www.youtube.com/watch?v=OhkCB9mOaBc)
- Abstract(参考訳): 産業用ロボットマニピュレータを市販のvr(virtual reality)インターフェースを介して遠隔操作する問題に対処する。
ロボットマニピュレータのためのVR遠隔操作に関する以前の研究は、主に協力的または研究的なロボットプラットフォーム(産業ロボットアームとは異なるダイナミクスと制約がある)に焦点を当てたり、ロボットのダイナミクスが重要でないタスク(例えば、選択と配置タスク)に対処するだけであった。
本研究は,産業用ロボットマニピュレータを多種多様な操作タスクで効果的に遠隔操作するための市販VRインタフェースの利用について検討する。
ロボットアームのVR制御に標準的手法を適用することは、トルクや速度制御が露出せず、位置制御はブラックボックスコントローラを介して行われるため、産業プラットフォームでは困難である。
これらの問題を緩和するために,命令信号処理の簡易なフィルタリング手法を提案し,産業用ロボットアームをVRインタフェースで巧妙に操作できるようにする。
ロボットのマニピュレータのための効果的なvr遠隔操作インターフェースの実装とセットアップを支援することを期待する。
提案手法は,実行中にロボットの非常に正確な動作を伴う様々なコンタクトリッチな操作タスクで実証される(ビデオはhttps://www.youtube.com/watch?v=OhkCB9mOaBc)。
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