論文の概要: Vision-Guided MPPI for Agile Drone Racing: Navigating Arbitrary Gate Poses via Neural Signed Distance Fields

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07199v1
• Date: Sat, 07 Mar 2026 13:18:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.043928
• Title: Vision-Guided MPPI for Agile Drone Racing: Navigating Arbitrary Gate Poses via Neural Signed Distance Fields
• Title（参考訳）: アジャイルドローンレースのためのビジョンガイド付きMPPI:ニューラルサイン付き距離場を介して任意ゲートポスをナビゲートする
• Abstract要約: ドローンレースには、極端なアジリティの下での認識、計画、制御の緊密な結合が必要です。 近年のアプローチは、事前計算された空間基準軌道や明示的な6-DoFゲートポーズ推定に依存している。 そこで我々は,任意の配置と配向ゲートを介して,参照不要のアジャイル飛行を可能にするビジョンガイド付き最適制御フレームワークを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.66703842496129
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous drone racing requires the tight coupling of perception, planning, and control under extreme agility. However, recent approaches typically rely on precomputed spatial reference trajectories or explicit 6-DoF gate pose estimation, rendering them brittle to spatial perturbations, unmodeled track changes, and sensor noise. Conversely, end-to-end learning policies frequently overfit to specific track layouts and struggle with zero-shot generalization. To address these fundamental limitations, we propose a fully onboard, vision guided optimal control framework that enables reference-free agile flight through arbitrarily placed and oriented gates. Central to our approach is Gate-SDF, a novel, implicitly learned neural signed distance field. Gate-SDF directly processes raw, noisy depth images to predict a continuous spatial field that provides both collision repulsion and active geometric guidance toward the valid traversal area. We seamlessly integrate this representation into a sampling-based Model Predictive Path Integral (MPPI) controller. By fully exploiting GPU parallelism, the framework evaluates these continuous spatial constraints across thousands of simulated trajectory rollouts simultaneously in real time. Furthermore, our formulation inherently maintains spatial consistency, ensuring robust navigation even under severe visual occlusion during aggressive maneuvers. Extensive simulations and real-world experiments demonstrate that the proposed system achieves high-speed agile flight and successfully navigates unseen tracks subject to severe unmodeled gate displacements and orientation perturbations. Videos are available at https://zhaofangguo.github.io/vision_guided_mppi/
• Abstract（参考訳）: 自律型ドローンレースは、極端なアジリティの下での知覚、計画、制御の密結合を必要とする。 しかし、近年のアプローチは、通常、事前に計算された空間参照軌跡や明示的な6-DoFゲートのポーズ推定に依存しており、空間摂動、未モデル化の軌道変化、センサノイズに弱い。 逆に、エンド・ツー・エンドの学習ポリシーは特定のトラックレイアウトに過度に適合し、ゼロショットの一般化に苦慮することが多い。 これらの基本的な制限に対処するため、我々は、任意の配置と向き付けのゲートを通して、参照なしのアジャイル飛行を可能にする、完全にオンボードでビジョンガイド付き最適制御フレームワークを提案する。 我々のアプローチの中心は、暗黙的に学習されたニューラルサイン距離場であるGate-SDFである。 Gate-SDFは、生のノイズの多い深度画像を直接処理して、衝突反発と有効走行領域へのアクティブな幾何学的ガイダンスを提供する連続空間場を予測する。 我々はこの表現をサンプリングベースモデル予測パス積分(MPPI)コントローラにシームレスに統合する。 GPU並列性を完全に活用することにより、このフレームワークは、シミュレーションされた軌道のロールアウトを同時に同時に行う、これらの連続的な空間的制約を評価する。 さらに、我々の定式化は本質的に空間的整合性を維持し、攻撃的操作中に激しい視覚遮断下であっても堅牢なナビゲーションを確保する。 大規模シミュレーションと実世界の実験により、提案システムは高速なアジャイル飛行を実現し、高度にモデル化されていないゲートの変位や方向の摂動を受ける未確認軌道の走行に成功した。 ビデオはhttps://zhaofangguo.github.io/vision_guided_mppi/で公開されている。

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