論文の概要: SaiVLA-0: Cerebrum--Pons--Cerebellum Tripartite Architecture for Compute-Aware Vision-Language-Action

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.08124v1
• Date: Mon, 09 Mar 2026 09:03:25 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-10 15:13:15.718937
• Title: SaiVLA-0: Cerebrum--Pons--Cerebellum Tripartite Architecture for Compute-Aware Vision-Language-Action
• Title（参考訳）: SaiVLA-0: Cerebrum-Pons--Cerebellum Tripartite Architecture for Compute-Aware Vision-Language-Action
• Abstract要約: 我々は神経科学にインスパイアされた三者を通してビジョン・ランゲージ・アクションを再考する。 セレブラムは安定な高レベルマルチモーダル前駆体を提供し、凍結している。 Pons Adapterは、これらの皮質の特徴をリアルタイムな固有受容入力と統合する。 Cerebellum (ParaCAT)は、オンライン制御のための高速で並列な分類的デコードを実行し、安定性のために/EMA/温度/エントロピーを使用する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.767510583332972
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We revisit Vision-Language-Action through a neuroscience-inspired triad. Biologically, the Cerebrum provides stable high-level multimodal priors and remains frozen; the Pons Adapter integrates these cortical features with real-time proprioceptive inputs and compiles intent into execution-ready tokens; and the Cerebellum (ParaCAT) performs fast, parallel categorical decoding for online control, with hysteresis/EMA/temperature/entropy for stability. A fixed-ratio schedule and two-stage feature caching make the system compute-aware and reproducible. Inspired by active, foveated vision, our wrist ROIs are geometrically tied to the end-effector via calibrated projection, providing a movement-stabilized, high-resolution view that is sensitive to fine-grained pose changes and complements the global context of the main view. The design is modular: upgrading the Cerebrum only retrains the Pons; changing robots only trains the Cerebellum; cerebellum-only RL can further refine control without touching high-level semantics. As a concept-and-protocol paper with preliminary evidence, we outline a timing protocol under matched conditions (GPU, resolution, batch) to verify anticipated efficiency gains. We also report preliminary LIBERO evidence showing that split feature caching reduces training time (7.5h to 4.5h) and improves average success (86.5% to 92.5%) under official N1.5 head-only training, and that SaiVLA0 reaches 99.0% mean success.
• Abstract（参考訳）: 我々は神経科学にインスパイアされた三者を通してビジョン・ランゲージ・アクションを再考する。 Pons Adapterは、これらの皮質の特徴をリアルタイムの固有入力と統合し、インテントを実行可能なトークンにコンパイルし、Cerrebellum (ParaCAT)は、安定性のためのヒステリシス/EMA/温度/エントロピーを用いて、オンライン制御のための高速で並列な分類的デコードを実行する。 固定比率のスケジュールと2段階の機能キャッシングにより、システムは計算可能で再現可能である。 我々の手首のROIは、アクティブで望ましくない視覚にインスパイアされ、キャリブレーションプロジェクションによって幾何学的にエンドエフェクターに結びついており、微粒なポーズの変化に敏感な動き安定化された高解像度のビューを提供し、メインビューのグローバルなコンテキストを補完する。 設計はモジュラーで、セレブラムのアップグレードはポンズのみを訓練し、ロボットの変更はセレベラムのみを訓練し、小脳のみのRLは高レベルの意味論に触れることなく制御をさらに洗練することができる。 予備的証拠を付したコンセプト・アンド・プロトコール論文として、予測効率向上の検証のために、一致した条件(GPU、解像度、バッチ)下でのタイミングプロトコルを概説する。 また、LIBEROの予備的証拠として、スプリット機能キャッシングはトレーニング時間(7.5hから4.5h)を短縮し、N1.5オフィシャルヘッドオンリートレーニングにおける平均成功率(86.5%から92.5%)を向上し、SaiVLA0の平均成功率99.0%に達することを示す。

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