論文の概要: Exp-Force: Experience-Conditioned Pre-Grasp Force Selection with Vision-Language Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.08668v1
• Date: Mon, 09 Mar 2026 17:41:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.119167
• Title: Exp-Force: Experience-Conditioned Pre-Grasp Force Selection with Vision-Language Models
• Title（参考訳）: Exp-Force:視覚言語モデルを用いた経験記述型プレグラフ力選択
• Authors: Siqi Shang, Minchao Huang, Bill Fan, Lillian Chin,
• Abstract要約: 一つのRGB画像から最小到達力を予測するフレームワークExp-Forceを提案する。 129のオブジェクトインスタンスでは、ExpForceは0.43NのベストケースMAEを達成し、ゼロショット推論のエラーを72%削減する。 これらの結果はExp-Forceが信頼性と一般化可能なプレグラス力選択を可能にすることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.9449650062296823
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Accurate pre-contact grasp force selection is critical for safe and reliable robotic manipulation. Adaptive controllers regulate force after contact but still require a reasonable initial estimate. Starting a grasp with too little force requires reactive adjustment, while starting a grasp with too high a force risks damaging fragile objects. This trade-off is particularly challenging for compliant grippers, whose contact mechanics are difficult to model analytically. We propose Exp-Force, an experience-conditioned framework that predicts the minimum feasible grasping force from a single RGB image. The method retrieves a small set of relevant prior grasping experiences and conditions a vision-language model on these examples for in-context inference, without analytic contact models or manually designed heuristics. On 129 object instances, ExpForce achieves a best-case MAE of 0.43 N, reducing error by 72% over zero-shot inference. In real-world tests on 30 unseen objects, it improves appropriate force selection rate from 63% to 87%. These results demonstrate that Exp-Force enables reliable and generalizable pre-grasp force selection by leveraging prior interaction experiences. http://expforcesubmission.github.io/Exp-Force-Website/
• Abstract（参考訳）: 正確な接触前握力選択は、安全で信頼性の高いロボット操作に不可欠である。 適応制御器は接触後の力を調節するが、それでも合理的な初期推定が必要である。 握りを小力で始めるには、反応調整が必要で、握りを高力で始めると、壊れやすい物体にダメージを与える危険性がある。 このトレードオフは、接触力学を解析的にモデル化することが難しい、従順なグリップパーにとって特に困難である。 経験条件付きフレームワークExp-Forceを提案し、単一のRGB画像から最小到達力を予測する。 本手法は,解析的接触モデルや手動設計によるヒューリスティックスを使わずに,テキスト内推論の例に基づく視覚言語モデルについて,関連性のある事前把握経験と条件を検索する。 129のオブジェクトインスタンスでは、ExpForceは0.43NのベストケースMAEを達成し、ゼロショット推論のエラーを72%削減する。 30個の見えない物体の現実世界での試験では、適切な力選択率を63%から87%に改善する。 これらの結果から,Exp-Forceは事前の相互作用経験を生かして,信頼性と一般化可能なプレグレープ力選択を可能にした。 http://expforcesubmission.github.io/Exp-Force-Website/

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