論文の概要: From Flow to One Step: Real-Time Multi-Modal Trajectory Policies via Implicit Maximum Likelihood Estimation-based Distribution Distillation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.09415v1
- Date: Tue, 10 Mar 2026 09:30:05 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-11 15:25:24.204386
- Title: From Flow to One Step: Real-Time Multi-Modal Trajectory Policies via Implicit Maximum Likelihood Estimation-based Distribution Distillation
- Title（参考訳）: フローからワンステップへ:最大最大分布推定による実時間多モード軌道法
- Abstract要約: Indicit Likelihood Estimation (IMLE) を用いて条件付きフローマッチングの専門家を高速な単一ステップの学生に蒸留する枠組みを提案する。
双方向のチャンファー距離は、モードカバレッジと忠実度の両方を促進する設定レベルの目的を提供する。
統合認識エンコーダは、さらに多視点RGB、深度、点雲、プロプレセプションを幾何学的認識表現に統合する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 18.70033095161235
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Generative policies based on diffusion and flow matching achieve strong performance in robotic manipulation by modeling multi-modal human demonstrations. However, their reliance on iterative Ordinary Differential Equation (ODE) integration introduces substantial latency, limiting high-frequency closed-loop control. Recent single-step acceleration methods alleviate this overhead but often exhibit distributional collapse, producing averaged trajectories that fail to execute coherent manipulation strategies. We propose a framework that distills a Conditional Flow Matching (CFM) expert into a fast single-step student via Implicit Maximum Likelihood Estimation (IMLE). A bi-directional Chamfer distance provides a set-level objective that promotes both mode coverage and fidelity, enabling preservation of the teacher multi-modal action distribution in a single forward pass. A unified perception encoder further integrates multi-view RGB, depth, point clouds, and proprioception into a geometry-aware representation. The resulting high-frequency control supports real-time receding-horizon re-planning and improved robustness under dynamic disturbances.
- Abstract（参考訳）: 拡散と流れのマッチングに基づく生成ポリシーは、マルチモーダルな人間の実演をモデル化することによって、ロボット操作において強力な性能を達成する。
しかし、その反復正規微分方程式(ODE)統合への依存は、高周波閉ループ制御を制限し、かなりのレイテンシをもたらす。
最近の単段加速法は、このオーバーヘッドを緩和するが、しばしば分布崩壊を示し、コヒーレントな操作戦略の実行に失敗する平均軌道を生成する。
本稿では,条件付きフローマッチング(CFM)の専門家をImplicit Maximum Likelihood Estimation (IMLE)を介して,高速な単一ステップの学生に蒸留するフレームワークを提案する。
双方向のチャンファー距離は、モードカバレッジと忠実度の両方を促進する設定レベル目標を提供し、教師のマルチモーダルな行動分布を単一のフォワードパスで保存することを可能にする。
統合認識エンコーダは、さらに多視点RGB、深度、点雲、プロプレセプションを幾何学的認識表現に統合する。
結果として生じる高周波制御は、動的障害下でのリアルタイムの遅延-水平再計画とロバスト性の向上をサポートする。
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