論文の概要: SUBTA: A Framework for Supported User-Guided Bimanual Teleoperation in Structured Assembly

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.10459v1
• Date: Wed, 11 Mar 2026 06:21:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.667428
• Title: SUBTA: A Framework for Supported User-Guided Bimanual Teleoperation in Structured Assembly
• Title（参考訳）: SUBTA: 構造化アセンブリにおけるユーザガイドによる双方向遠隔操作を支援するフレームワーク
• Authors: Xiao Liu, Prakash Baskaran, Songpo Li, Simon Manschitz, Wei Ma, Dirk Ruiken, Soshi Iba,
• Abstract要約: 両用組立支援遠隔操作システムSUBTAについて述べる。 我々は,標準的な遠隔操作,動作支援のみ,SUBTAを比較したユーザスタディを通じて,アプローチを検証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.375781949438387
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In human-robot collaboration, shared autonomy enhances human performance through precise, intuitive support. Effective robotic assistance requires accurately inferring human intentions and understanding task structures to determine optimal support timing and methods. In this paper, we present SUBTA, a supported teleoperation system for bimanual assembly that couples learned intention estimation, scene-graph task planning, and context-dependent motion assists. We validate our approach through a user study (N=12) comparing standard teleoperation, motion-support only, and SUBTA. Linear mixed-effects analysis revealed that SUBTA significantly outperformed standard teleoperation in position accuracy (p<0.001, d=1.18) and orientation accuracy (p<0.001, d=1.75), while reducing mental demand (p=0.002, d=1.34). Post-experiment ratings indicate clearer, more trustworthy visual feedback and predictable interventions in SUBTA. The results demonstrate that SUBTA greatly improves both effectiveness and user experience in teleoperation.
• Abstract（参考訳）: 人間とロボットのコラボレーションにおいて、共有自律性は正確で直感的なサポートを通じて人間のパフォーマンスを高める。 効果的なロボット支援には、最適なサポートタイミングと方法を決定するために、人間の意図を正確に推測し、タスク構造を理解する必要がある。 本稿では,カップルが意図推定,シーングラフタスク計画,コンテキスト依存動作支援を学習する,双方向アセンブリのための遠隔操作システムSUBTAを提案する。 提案手法は,標準遠隔操作,動作支援のみ,SUBTAを比較したユーザスタディ(N=12)により検証した。 線形混合効果分析の結果,SUBTAは位置精度 (p<0.001, d=1.18) と方向精度 (p<0.001, d=1.75) において, 心的負荷 (p=0.002, d=1.34) を低減しつつ, 標準遠隔操作よりも有意に優れていた。 実験後の評価は、より明確で信頼性の高い視覚フィードバックとSUBTAの予測可能な介入を示している。 その結果,SUBTAは遠隔操作の有効性とユーザエクスペリエンスを大幅に向上させることがわかった。

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