論文の概要: BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.10529v1
- Date: Wed, 11 Mar 2026 08:33:40 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.67046
- Title: BinWalker: Development and Field Evaluation of a Quadruped Manipulator Platform for Sustainable Litter Collection
- Title（参考訳）: BinWalker:サステナブルリッター収集用4段マニピュレータプラットフォームの開発とフィールド評価
- Authors: Giulio Turrisi, Angelo Bratta, Giovanni Minelli, Gabriel Fischer Abati, Amir H. Rad, João Carlos Virgolino Soares, Claudio Semini,
- Abstract要約: リッター汚染は、世界中の自然と都市生態系に影響を及ぼす環境問題の増加を表している。
この問題に対する認識が高まりつつあるにもかかわらず、ごみ収集は人間の操作者によって手作業で行われている。
本研究では、屋外の挑戦的なシナリオにおいて、自律的なごみ収集のために設計された四足歩行ロボットシステムを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.5717815494310567
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Litter pollution represents a growing environmental problem affecting natural and urban ecosystems worldwide. Waste discarded in public spaces often accumulates in areas that are difficult to access, such as uneven terrains, coastal environments, parks, and roadside vegetation. Over time, these materials degrade and release harmful substances, including toxic chemicals and microplastics, which can contaminate soil and water and pose serious threats to wildlife and human health. Despite increasing awareness of the problem, litter collection is still largely performed manually by human operators, making large-scale cleanup operations labor-intensive, time-consuming, and costly. Robotic solutions have the potential to support and partially automate environmental cleanup tasks. In this work, we present a quadruped robotic system designed for autonomous litter collection in challenging outdoor scenarios. The robot combines the mobility advantages of legged locomotion with a manipulation system consisting of a robotic arm and an onboard litter container. This configuration enables the robot to detect, grasp, and store litter items while navigating through uneven terrains. The proposed system aims to demonstrate the feasibility of integrating perception, locomotion, and manipulation on a legged robotic platform for environmental cleanup tasks. Experimental evaluations conducted in outdoor scenarios highlight the effectiveness of the approach and its potential for assisting large-scale litter removal operations in environments that are difficult to reach with traditional robotic platforms. The code associated with this work can be found at: https://github.com/iit-DLSLab/trash-collection-isaaclab.
- Abstract（参考訳）: リッター汚染は、世界中の自然と都市生態系に影響を及ぼす環境問題の増加を表している。
公共空間に捨てられた廃棄物は、不均一な地形、海岸環境、公園、道路沿いの植生など、アクセスが難しい地域に蓄積されることが多い。
有害化学物質や微生物などの有害物質は、土壌や水を汚染し、野生生物や人間の健康に深刻な脅威を与えます。
この問題に対する認識が高まりつつも、ごみ収集は人間の操作者によって手作業で行われており、大規模な浄化作業は労働集約的で、時間がかかり、費用もかかる。
ロボットソリューションは、環境浄化タスクを支援し、部分的に自動化する可能性がある。
本研究では,屋外シナリオに挑戦する自律的なごみ収集を目的とした四足歩行ロボットシステムを提案する。
このロボットは、足歩行の移動性の利点と、ロボットアームとオンボードリッターコンテナからなる操作システムを組み合わせる。
この構成により、不均一な地形を航行しながら、ゴミを検知、把握、保存することができる。
本システムは,環境浄化作業のための脚付きロボットプラットフォーム上での認識,移動,操作の実現可能性を示すことを目的としている。
屋外シナリオにおける実験的な評価は、従来のロボットプラットフォームでは到達が難しい環境において、アプローチの有効性と大規模なごみ除去作業を支援する可能性を強調している。
この作業に関連するコードは、https://github.com/iit-DLSLab/trash-collection-isaaclabにある。
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