論文の概要: A Novel Camera-to-Robot Calibration Method for Vision-Based Floor Measurements

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.15126v1
• Date: Mon, 16 Mar 2026 11:22:44 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-17 18:28:58.094774
• Title: A Novel Camera-to-Robot Calibration Method for Vision-Based Floor Measurements
• Title（参考訳）: 視覚に基づく床計測のためのカメラとロボットの新しい校正法
• Authors: Jan Andre Rudolph, Dennis Haitz, Markus Ulrich,
• Abstract要約: 参照プレートは、レーザートラッカー3Dメトロジーとカメラベースの2Dイメージングの2つの測定モードを組み合わせるように設計されている。 前記手順は、プレートポーズ、プレートカメラポーズ、ロボットポーズを推定した後、ロボットカメラ変換を演算する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.179313476241343
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A novel hand-eye calibration method for ground-observing mobile robots is proposed. While cameras on mobile robots are com- mon, they are rarely used for ground-observing measurement tasks. Laser trackers are increasingly used in robotics for precise localization. A referencing plate is designed to combine the two measurement modalities of laser-tracker 3D metrology and camera- based 2D imaging. It incorporates reflector nests for pose acquisition using a laser tracker and a camera calibration target that is observed by the robot-mounted camera. The procedure comprises estimating the plate pose, the plate-camera pose, and the robot pose, followed by computing the robot-camera transformation. Experiments indicate sub-millimeter repeatability.
• Abstract（参考訳）: 地上観測型移動ロボットのハンドアイキャリブレーション手法を提案する。 移動ロボットのカメラはコモンだが、地上観測にはほとんど使われない。 レーザートラッカーは、正確な位置決めのためにロボット工学でますます使われている。 参照プレートは、レーザートラッカー3Dメトロジーとカメラベースの2Dイメージングの2つの測定モードを組み合わせるように設計されている。 ロボット搭載カメラで観測されるレーザートラッカーとカメラキャリブレーションターゲットを用いて、ポーズ取得のための反射体ネストを組み込む。 前記手順は、プレートポーズ、プレートカメラポーズ、ロボットポーズを推定した後、ロボットカメラ変換を演算する。 実験はミリ秒以下の再現性を示す。

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