論文の概要: CABTO: Context-Aware Behavior Tree Grounding for Robot Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.16809v1
- Date: Tue, 17 Mar 2026 17:12:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-18 17:42:07.445739
- Title: CABTO: Context-Aware Behavior Tree Grounding for Robot Manipulation
- Title（参考訳）: CABTO:ロボット操作のためのコンテキスト認識行動木接地
- Authors: Yishuai Cai, Xinglin Chen, Yunxin Mao, Kun Hu, Minglong Li, Yaodong Yang, Yuanpei Chen,
- Abstract要約: Behavior Trees (BT) はモジュール式でリアクティブなロボットコントローラを設計するための強力なパラダイムを提供する。
BTプランニングは、信頼性のあるBTの自動生成に関する理論的保証を提供する。
BTグラウンディング問題を効率的に解くための最初のフレームワークであるCABTOを紹介する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.70100723410325
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Behavior Trees (BTs) offer a powerful paradigm for designing modular and reactive robot controllers. BT planning, an emerging field, provides theoretical guarantees for the automated generation of reliable BTs. However, BT planning typically assumes that a well-designed BT system is already grounded -- comprising high-level action models and low-level control policies -- which often requires extensive expert knowledge and manual effort. In this paper, we formalize the BT Grounding problem: the automated construction of a complete and consistent BT system. We analyze its complexity and introduce CABTO (Context-Aware Behavior Tree grOunding), the first framework to efficiently solve this challenge. CABTO leverages pre-trained Large Models (LMs) to heuristically search the space of action models and control policies, guided by contextual feedback from BT planners and environmental observations. Experiments spanning seven task sets across three distinct robotic manipulation scenarios demonstrate CABTO's effectiveness and efficiency in generating complete and consistent behavior tree systems.
- Abstract（参考訳）: Behavior Trees (BT) はモジュール式でリアクティブなロボットコントローラを設計するための強力なパラダイムを提供する。
BT計画(英語版)は、信頼性のあるBTの自動生成に関する理論的保証を提供する。
しかし、BTの計画では、よく設計されたBTシステムは、高レベルなアクションモデルと低レベルなコントロールポリシーを含む、既に根底にあると仮定している。
本稿では,完全かつ一貫したBTシステムの自動構築というBTグラウンディング問題を定式化する。
この課題を効果的に解決する最初のフレームワークであるCABTO(Context-Aware Behavior Tree grOunding)を導入する。
CABTOは、事前訓練された大規模モデル(LM)を利用して、BTプランナーからの文脈フィードバックと環境観測によって導かれる行動モデルと制御ポリシーの空間をヒューリスティックに探索する。
異なる3つのロボット操作シナリオにまたがる7つのタスクセットにまたがる実験は、完全な一貫した行動ツリーシステムを生成するためのCABTOの有効性と効率を実証している。
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