論文の概要: TeleDex: Accessible Dexterous Teleoperation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.17065v1
• Date: Tue, 17 Mar 2026 18:50:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.930247
• Title: TeleDex: Accessible Dexterous Teleoperation
• Title（参考訳）: TeleDex: アクセシブルなデクサラス遠隔操作
• Authors: Omar Rayyan, Maximilian Gillesm, Yuchen Cui,
• Abstract要約: 我々は,手軽な手とロボットマニピュレータを手軽に遠隔操作するためのオープンソースシステムであるTeleDexについて紹介する。 システムは低遅延の6-DoFハンドポーズと21-DoFハンドステート推定を携帯電話からストリーミングする。 TeleDexは携帯専用モードと、指レベルの遠隔操作のための3Dプリント可能なハンドマウントインターフェースの両方をサポートしている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.452887009229123
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Despite increasing dataset scale and model capacity, robot manipulation policies still struggle to generalize beyond their training distributions. As a result, deploying state-of-the-art policies in new environments, tasks, or robot embodiments often requires collecting additional demonstrations. Enabling this in real-world deployment settings requires tools that allow users to collect demonstrations quickly, affordably, and with minimal setup. We present TeleDex, an open-source system for intuitive teleoperation of dexterous hands and robotic manipulators using any readily available phone. The system streams low-latency 6-DoF wrist poses and articulated 21-DoF hand state estimates from the phone, which are retargeted to robot arms and multi-fingered hands without requiring external tracking infrastructure. TeleDex supports both a handheld phone-only mode and an optional 3D-printable hand-mounted interface for finger-level teleoperation. By lowering the hardware and setup barriers to dexterous teleoperation, TeleDex enables users to quickly collect demonstrations during deployment to support policy fine-tuning. We evaluate the system across simulation and real-world manipulation tasks, demonstrating its effectiveness as a unified scalable interface for robot teleoperation. All software and hardware designs, along with demonstration videos, are open-source and available at orayyan.com/teledex.
• Abstract（参考訳）: データセットのスケールとモデルキャパシティの増大にもかかわらず、ロボット操作ポリシーはトレーニングディストリビューションを超えて一般化に苦慮している。 その結果、新しい環境、タスク、ロボットの具体化に最先端のポリシーを配置するには、しばしば追加のデモを集める必要がある。 実際のデプロイメント設定でこれを実現するには、デモを素早く、安価に、最小限のセットアップで収集するツールが必要である。 我々は,手軽な手とロボットマニピュレータを手軽に遠隔操作するためのオープンソースシステムであるTeleDexについて紹介する。 システムは低遅延の6-DoF手首のポーズと21-DoFハンドステートの見積もりをスマートフォンからストリーミングする。 TeleDexは携帯専用モードと、指レベルの遠隔操作のための3Dプリント可能なハンドマウントインターフェースの両方をサポートしている。 TeleDexは、ハードウェアとセットアップの障壁を小さくすることで、ユーザがデプロイ中にデモを迅速に収集し、ポリシーの微調整をサポートする。 我々は,ロボット遠隔操作のための拡張性のある統一インターフェースとしての有効性を実証し,シミュレーションや実世界の操作作業を通じてシステムを評価する。 すべてのソフトウェアおよびハードウェアデザインとデモビデオはオープンソースであり、Orayyan.com/teledexで入手できる。

関連論文リスト

• OSMO: Open-Source Tactile Glove for Human-to-Robot Skill Transfer [34.13467792368733]
  我々は、人間とロボットのスキル伝達用に設計されたウェアラブルな触覚手袋であるOSMOを紹介する。 人間の実演のみに特化して訓練されたロボットポリシーは、困難なコンタクトリッチな操作タスクを実行することができることを実証する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-09T18:56:30Z)
• Casper: Inferring Diverse Intents for Assistive Teleoperation with Vision Language Models [50.19518681574399]
  現実の遠隔操作における中心的な課題は、ロボットがユーザー制御入力から幅広い人間の意図を推測することである。 我々は、事前学習された視覚言語モデルに埋め込まれたコモンセンス知識を活用する、支援型遠隔操作システムであるCasperを紹介する。 我々は,Casperがタスク性能を改善し,人間の認知負荷を低減し,直接遠隔操作や補助遠隔操作のベースラインよりもユーザ満足度が高いことを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-06-17T17:06:43Z)
• TeleOpBench: A Simulator-Centric Benchmark for Dual-Arm Dexterous Teleoperation [50.261933845325636]
  本稿では,2次元デキスタラス遠隔操作に適したシミュレータ中心のベンチマークであるTeleOpBenchを紹介する。 このベンチマークでは、(i)MoCap、(ii)VRデバイス、(iii)腕手外骨格、(iv)単眼視追跡の4つの代表的遠隔操作モードを実装している。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-05-19T06:08:53Z)
• ACE: A Cross-Platform Visual-Exoskeletons System for Low-Cost Dexterous Teleoperation [25.679146657293778]
  多様なロボットプラットフォームにまたがる効率的な遠隔操作システムの構築は、これまで以上に重要になっている。 我々は、低コストなデキスタラス遠隔操作のためのクロスプラットフォームビジュアル・エクソスケルトンシステムであるACEを開発した。 従来のシステムと比較して、我々の単一のシステムは、高精度な遠隔操作を備えたヒューマノイドハンド、アームハンド、アームグリッパー、四重化グリッパーシステムに一般化することができる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-08-21T17:48:31Z)
• Open-TeleVision: Teleoperation with Immersive Active Visual Feedback [17.505318269362512]
  Open-TeleVisionは、オペレーターが立体的にロボットの周囲を積極的に知覚することを可能にする。 このシステムは操作者の腕と手の動きをロボットに反映し、没入感のある体験を作り出す。 本システムの有効性は,長期的かつ正確な4つの課題に対して,データ収集と模倣学習ポリシーの訓練によって検証する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-07-01T17:55:35Z)
• RealDex: Towards Human-like Grasping for Robotic Dexterous Hand [64.33746404551343]
  本稿では,人間の行動パターンを取り入れた手の動きを正確に把握する先駆的データセットであるRealDexを紹介する。 RealDexは、現実のシナリオにおける認識、認識、操作を自動化するためのヒューマノイドロボットを進化させる上で、大きな可能性を秘めている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-02-21T14:59:46Z)
• AnyTeleop: A General Vision-Based Dexterous Robot Arm-Hand Teleoperation System [51.48191418148764]
  ビジョンベースの遠隔操作は、人間レベルの知性をロボットに与え、環境と対話させる。 現在のビジョンベースの遠隔操作システムは、特定のロボットモデルとデプロイ環境に向けて設計・設計されている。 我々は、複数の異なる腕、手、現実、カメラ構成を単一のシステム内でサポートする、統一的で汎用的な遠隔操作システムであるAnyTeleopを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-07-10T14:11:07Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。