論文の概要: CSSDF-Net: Safe Motion Planning Based on Neural Implicit Representations of Configuration Space Distance Field
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.18669v1
- Date: Thu, 19 Mar 2026 09:31:41 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.982736
- Title: CSSDF-Net: Safe Motion Planning Based on Neural Implicit Representations of Configuration Space Distance Field
- Title（参考訳）: CSSDF-Net: 構成空間距離場のニューラルインシシシト表現に基づく安全な運動計画
- Abstract要約: 非構造環境における高次元マニピュレータ操作には、異なるシーンに依存しない距離問合せ機構が必要である。
CSSDF-Netは、連続署名された距離フィールドを構成空間内で直接学習し、共同空間距離と勾配クエリを提供する。
平面アームと7-DoFマニピュレータの実験は、静的および動的シーンにおける安定した勾配、効果的な衝突回避を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 23.48697826890044
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: High-dimensional manipulator operation in unstructured environments requires a differentiable, scene-agnostic distance query mechanism to guide safe motion generation. Existing geometric collision checkers are typically non-differentiable, while workspace-based implicit distance models are hindered by the highly nonlinear workspace--configuration mapping and often suffer from poor convergence; moreover, self-collision and environment collision are commonly handled as separate constraints. We propose Configuration-Space Signed Distance Field-Net (CSSDF-Net), which learns a continuous signed distance field directly in configuration space to provide joint-space distance and gradient queries under a unified geometric notion of safety. To enable zero-shot generalization without environment-specific retraining, we introduce a spatial-hashing-based data generation pipeline that encodes robot-centric geometric priors and supports efficient retrieval of risk configurations for arbitrary obstacle point sets. The learned distance field is integrated into safety-constrained trajectory optimization and receding-horizon MPC, enabling both offline planning and online reactive avoidance. Experiments on a planar arm and a 7-DoF manipulator demonstrate stable gradients, effective collision avoidance in static and dynamic scenes, and practical inference latency for large-scale point-cloud queries, supporting deployment in previously unseen environments.
- Abstract（参考訳）: 非構造環境における高次元マニピュレータ操作は、安全な動き生成を導くために、異なるシーンに依存しない距離クエリ機構を必要とする。
既存の幾何学的衝突チェッカーは、通常微分不可能であるが、ワークスペースに基づく暗黙距離モデルは、非常に非線形なワークスペースマッピングによって妨げられ、しばしば収束不良に悩まされる。
構成空間における連続的な符号付き距離場を直接学習し、安全という統一的な幾何学的概念の下で、共同空間距離および勾配クエリを提供する構成空間符号付き距離場ネット(CSSDF-Net)を提案する。
環境に特化しないゼロショットの一般化を実現するため,ロボット中心の幾何学的前提を符号化した空間ハッシュに基づくデータ生成パイプラインを導入し,任意の障害物点集合に対するリスク構成の効率的な検索を支援する。
学習した距離場は、安全制約された軌道最適化と後退水平MPCに統合され、オフライン計画とオンラインの反応性回避の両方を可能にする。
平面アームと7-DoFマニピュレータの実験では、安定な勾配、静的および動的シーンでの効果的な衝突回避、大規模ポイントクラウドクエリの実用的な推論遅延、以前は目に見えない環境でのデプロイメントのサポートが示されている。
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