論文の概要: KUKAloha: A General, Low-Cost, and Shared-Control based Teleoperation Framework for Construction Robot Arm

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.20129v1
• Date: Fri, 20 Mar 2026 16:51:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 19:48:39.247025
• Title: KUKAloha: A General, Low-Cost, and Shared-Control based Teleoperation Framework for Construction Robot Arm
• Title（参考訳）: KUKAloha:建設ロボットアームのための汎用的,低コスト,共有型遠隔操作フレームワーク
• Authors: Yifan Xu, Qizhang Shen, Vineet Kamat, Carol Menassa,
• Abstract要約: KUKAlohaは、建設ロボットアームのための汎用的で低コストで共有制御の遠隔操作フレームワークである。 我々は,KUKAロボットアーム上にフレームワークを実装し,代表的構成操作タスクを用いたユーザビリティスタディを実施する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.966748430445195
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents KUKAloha, a general, low-cost, and shared-control teleoperation framework designed for construction robot arms. The proposed system employs a leader-follower paradigm in which a lightweight leading arm enables intuitive human guidance for coarse robot motion, while an autonomous perception module based on AprilTag detection performs precise alignment and grasp execution. By explicitly decoupling human control from fine manipulation, KUKAloha improves safety and repeatability when operating large-scale manipulators. We implement the framework on a KUKA robot arm and conduct a usability study with representative construction manipulation tasks. Experimental results demonstrate that KUKAloha reduces operator workload, improves task completion efficiency, and provides a practical solution for scalable demonstration collection and shared human-robot control in construction environments.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボットアーム構築のための汎用,低コスト,共有制御型遠隔操作フレームワークであるKUKALOHAについて述べる。 提案システムは,軽量のリードアームでロボットの動きを直感的に誘導できるリーダー・フォロワーパラダイムを用いており,また,4月Tag検出に基づく自律認識モジュールは正確なアライメントと把握を行う。 人間のコントロールを微調整から明示的に切り離すことで、KUKALOHAは大規模なマニピュレータを操作する際の安全性と再現性を向上させる。 我々は,KUKAロボットアームにフレームワークを実装し,代表的構成操作タスクを用いたユーザビリティスタディを実施する。 実験の結果,KUKAlohaは作業負荷を低減し,タスク完了効率を向上し,拡張性のあるデモコレクションや,建設環境における共有ロボット制御のための実用的なソリューションを提供することがわかった。

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