論文の概要: Gleanmer: A 6 mW SoC for Real-Time 3D Gaussian Occupancy Mapping

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.29005v1
• Date: Mon, 30 Mar 2026 21:08:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-01 15:25:02.865813
• Title: Gleanmer: A 6 mW SoC for Real-Time 3D Gaussian Occupancy Mapping
• Title（参考訳）: Gleanmer: リアルタイム3Dガウス占領マッピングのための6mW SoC
• Authors: Zih-Sing Fu, Peter Zhi Xuan Li, Sertac Karaman, Vivienne Sze,
• Abstract要約: ガウスアンを用いた3次元占有マップであるGMMapのアクセラレーターを備えたチップ(SoC)システムであるGleanmerについて述べる。 Gleanmerは、構築エネルギーとクエリエネルギーを最大63%、クエリエネルギーを81%削減する。 16nm CMOSを用いて640x480の画像をリアルタイムで処理し、マップ構築時には88fpsを超え、マップクエリ時には毎秒540Kの座標が処理される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.02257507386432
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: High-fidelity 3D occupancy mapping is essential for many edge-based applications (such as AR/VR and autonomous navigation) but is limited by power constraints. We present Gleanmer, a system on chip (SoC) with an accelerator for GMMap, a 3D occupancy map using Gaussians. Through algorithm-hardware co-optimizations for direct computation and efficient reuse of these compact Gaussians, Gleanmer reduces construction and query energy by up to 63% and 81%, respectively. Approximate computation on Gaussians reduces accelerator area by 38%. Using 16nm CMOS, Gleanmer processes 640x480 images in real time beyond 88 fps during map construction and processes over 540K coordinates per second during map query. To our knowledge, Gleanmer is the first fabricated SoC to achieve real-time 3D occupancy mapping under 6 mW for edge-based applications.
• Abstract（参考訳）: 高忠実度3D占有率マッピングは、多くのエッジベースのアプリケーション(AR/VRや自律ナビゲーションなど)に必須であるが、電力制約によって制限されている。 ガウスアンを用いた3次元占有マップであるGMMapのアクセラレーターを備えたチップ(SoC)システムであるGleanmerについて述べる。 これらのコンパクトガウスの直接計算と効率的な再利用のためのアルゴリズム-ハードウェア協調最適化により、Gleanmerは構築エネルギーとクエリエネルギーを最大63%と81%削減する。 ガウスの近似計算は加速面積を38%削減する。 16nm CMOSを用いて640x480の画像をリアルタイムで処理し、マップ構築時には88fpsを超え、マップクエリ時には毎秒540Kの座標が処理される。 我々の知る限り、Gleanmerはエッジベースのアプリケーションのために、6mW以下のリアルタイム3D占有率マッピングを実現した最初のSoCである。

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