論文の概要: RAAP: Retrieval-Augmented Affordance Prediction with Cross-Image Action Alignment

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.29419v1
• Date: Tue, 31 Mar 2026 08:25:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-01 15:25:03.350376
• Title: RAAP: Retrieval-Augmented Affordance Prediction with Cross-Image Action Alignment
• Title（参考訳）: RAAP:クロスイメージ・アクションアライメントによる検索機能強化予測
• Abstract要約: 本稿では、アライメントに基づく学習でアライメント検索を統一するフレームワークであるRetrieval-Augmented Affordance Prediction (RAAP)を紹介する。 RAAPは、見えないオブジェクトやカテゴリ間で一貫したパフォーマンスを実現し、シミュレーションと現実世界の両方でゼロショットロボット操作を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 24.56022188153146
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Understanding object affordances is essential for enabling robots to perform purposeful and fine-grained interactions in diverse and unstructured environments. However, existing approaches either rely on retrieval, which is fragile due to sparsity and coverage gaps, or on large-scale models, which frequently mislocalize contact points and mispredict post-contact actions when applied to unseen categories, thereby hindering robust generalization. We introduce Retrieval-Augmented Affordance Prediction (RAAP), a framework that unifies affordance retrieval with alignment-based learning. By decoupling static contact localization and dynamic action direction, RAAP transfers contact points via dense correspondence and predicts action directions through a retrieval-augmented alignment model that consolidates multiple references with dual-weighted attention. Trained on compact subsets of DROID and HOI4D with as few as tens of samples per task, RAAP achieves consistent performance across unseen objects and categories, and enables zero-shot robotic manipulation in both simulation and the real world. Project website: https://github.com/SEU-VIPGroup/RAAP.
• Abstract（参考訳）: ロボットが多様で非構造的な環境で、目的的かつきめ細かな対話を行えるようにするためには、オブジェクトの余裕を理解することが不可欠である。 しかし、既存のアプローチは、疎度とカバレッジギャップによる脆弱な検索に依存するか、大規模モデルに依存しており、接触点をしばしば非局所化し、目に見えないカテゴリに適用した場合に接触後の動作を誤予測し、堅牢な一般化を妨げる。 本稿では、アライメントに基づく学習でアライメント検索を統一するフレームワークであるRetrieval-Augmented Affordance Prediction (RAAP)を紹介する。 静的接触の局所化と動的動作方向を分離することにより、RAAPは密接な対応を通して接触点を転送し、二重重み付き注意で複数の参照を集約した検索強化アライメントモデルにより行動方向を予測する。 DROIDとHOI4Dのコンパクトなサブセットをタスク毎に数十のサンプルでトレーニングすることで、RAAPは見えないオブジェクトやカテゴリ間で一貫したパフォーマンスを実現し、シミュレーションと現実世界の両方でゼロショットロボット操作を可能にする。 プロジェクトウェブサイト: https://github.com/SEU-VIPGroup/RAAP

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