論文の概要: A Dynamic Toolkit for Transmission Characteristics of Precision Reducers with Explicit Contact Geometry
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.02387v1
- Date: Thu, 02 Apr 2026 03:29:01 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-06 17:20:24.132521
- Title: A Dynamic Toolkit for Transmission Characteristics of Precision Reducers with Explicit Contact Geometry
- Title（参考訳）: 接触形状を明示した精密リダクタの伝送特性の動的ツールキット
- Authors: Jiacheng Miao, Chao Liu, Qiliang Wang, Yunhui Guan, Weidong He,
- Abstract要約: 精密リデューサはロボットシステムにおいて重要な要素であり、ヒューマノイドロボット、四足ロボット、協調ロボット、産業ロボット、SCARAロボットの運動精度と動的性能に直接影響を及ぼす。
本稿では, 接触形状を明示した精密リデューサの伝送特性を解析するための動的ツールキットを提案する。
正確な接触動作のモデル化,歯車剛性の評価,システム振動の予測といった課題に対処する統合フレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.7347536097223335
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Precision reducers are critical components in robotic systems, directly affecting the motion accuracy and dynamic performance of humanoid robots, quadruped robots, collaborative robots, industrial robots, and SCARA robots. This paper presents a dynamic toolkit for analyzing the transmission characteristics of precision reducers with explicit contact geometry. A unified framework is proposed to address the challenges in modeling accurate contact behaviors, evaluating gear stiffness, and predicting system vibrations. By integrating advanced contact theories and numerical solving methods, the proposed toolkit offers higher precision and computational efficiency compared to traditional dynamics software. The toolkit is designed with a modular, scriptable architecture that supports rapid reconfiguration across diverse reducer topologies. Numerical validation against published benchmarks confirms the accuracy of the proposed approach.
- Abstract（参考訳）: 精密リデューサはロボットシステムにおいて重要な要素であり、ヒューマノイドロボット、四足ロボット、協調ロボット、産業ロボット、SCARAロボットの運動精度と動的性能に直接影響を及ぼす。
本稿では, 接触形状を明示した精密リデューサの伝送特性を解析するための動的ツールキットを提案する。
正確な接触動作のモデル化,歯車剛性の評価,システム振動の予測といった課題に対処する統合フレームワークを提案する。
先進的な接触理論と数値解法を統合することにより,従来の動的ソフトウェアと比較して高精度かつ計算効率が向上する。
このツールキットはモジュラーでスクリプト可能なアーキテクチャで設計されており、多様なリデューサトポロジをまたいだ迅速な再構成をサポートする。
公開ベンチマークに対する数値検証は,提案手法の精度を確認する。
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