論文の概要: COMB: Common Open Modular robotic platform for Bees
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.04980v1
- Date: Sat, 04 Apr 2026 19:22:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-08 17:42:09.378525
- Title: COMB: Common Open Modular robotic platform for Bees
- Title（参考訳）: COMB:蜂のためのオープンモジュールロボットプラットフォーム
- Authors: Pranav Kedia, Marie Messerich, Tim Landgraf,
- Abstract要約: COMBはコンパクトでオープンソースのモジュラーなメカトロニクスプラットフォームで、標準観測フレーム内でのインヒーブな実験用に設計されている。
このプラットフォームは、XY位置決めステージ、ハイブバウンダリを介してシールされたツールアクセスのためのMovable Access Window(MAW)、交換可能なペイロードモジュール、反復可能な軌道実行と信号生成を可能にする組込み制御アーキテクチャを統合する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.439165602070577
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Experimental access to real honeybee colonies requires robotic systems capable of operating within limited spatial constraints, tolerating hive-specific fouling and environmental conditions, and supporting both sensing and localized actuation without frequent hardware redesign. This paper introduces COMB, a compact, open-source, modular mechatronic platform designed for in-hive experiments within standard observation-hive frames. The platform integrates a XY positioning stage, a Movable Access Window (MAW) for sealed tool access through the hive boundary, interchangeable payload modules, and an embedded control architecture that enables repeatable trajectory execution and signal generation. The platform's capabilities are demonstrated through three representative modules: a biomimetic dance-and-signaling payload, a close-range comb scanner, and an electromagnetic wing actuator for localized oscillatory stimulation. This paper details the hardware and software design of COMB, outlines its operational capabilities, and describes the supporting infrastructure for conducting real-world in-hive experiments. The platform is characterized in engineering terms through tracking waggle-trajectory executions, performing multi-image stitching for repeated comb mosaics, and conducting video-based spectral analysis of the wing actuator. These results position COMB as a reusable experimental robotics platform for controlled in-hive sensing and actuation, and as a compact, generalized successor to earlier task-specific honeybee robotic systems.
- Abstract（参考訳）: 実際のミツバチコロニーへの実験的アクセスには、限られた空間的制約内で動作し、ハチ特有のファウリングと環境条件を許容し、ハードウェアの再設計を頻繁に行わずに、センシングと局所的な運動の両方をサポートするロボットシステムが必要である。
本稿では,標準観測フレーム内でのインヒーブな実験のために設計された,コンパクトでオープンソースのモジュラーなメカトロニクスプラットフォームであるCOMBを紹介する。
このプラットフォームは、XY位置決めステージ、ハイブバウンダリを介してシールされたツールアクセスのためのMovable Access Window(MAW)、交換可能なペイロードモジュール、反復可能な軌道実行と信号生成を可能にする組込み制御アーキテクチャを統合する。
プラットフォームの能力は、生体模倣ダンス・アンド・シグナリングペイロード、近接範囲のコムスキャナー、局所的な振動刺激のための電磁翼アクチュエータの3つの代表モジュールを通して実証される。
本稿は,COMBのハードウェアとソフトウェア設計を詳述し,その運用能力の概要と実世界の実環境実験を支援する基盤について述べる。
このプラットフォームは、ワグル軌道実行を追跡し、繰り返しコームモザイクのマルチイメージ縫合を行い、翼アクチュエータの映像ベースのスペクトル分析を行うことにより、工学的な用語で特徴付けられる。
これらの結果から,COMBは従来のタスク固有のハチミツバチロボットシステムのコンパクトで汎用的な後継として,インハイブセンシングとアクティベーション制御のための再利用可能な実験ロボットプラットフォームとして位置づけられた。
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