論文の概要: Synchronous Observer Design for Landmark-Inertial SLAM with Magnetometer and Intermittent GNSS Measurements

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.05156v1
• Date: Mon, 06 Apr 2026 20:34:20 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-08 17:42:09.479604
• Title: Synchronous Observer Design for Landmark-Inertial SLAM with Magnetometer and Intermittent GNSS Measurements
• Title（参考訳）: 磁気センサと間欠GNSS測定を用いたランドマーク慣性SLAMの同期オブザーバ設計
• Authors: Arkadeep Saha, Pieter van Goor, Ravi Banavar,
• Abstract要約: ランドマーク-慣性同時局所マッピング(LI-SLAM)では,ランドマークの位置と,ランドマークに対するロボットのポーズの位置をランドマーク位置測定を用いて推定する。 しかし、慣性フレーム内のロボットとランドマーク位置、およびロボットのヨーは、LI-SLAMでは観測できない。 本稿では,間欠的位置と磁気センサの付加による可観測性制約を克服するLI-SLAMの非線形オブザーバを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3609229325947885
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In Landmark-Inertial Simultaneous Localisation and Mapping (LI-SLAM), the positions of landmarks in the environment and the robot's pose relative to these landmarks are estimated using landmark position measurements, and measurements from the Inertial Measurement Unit (IMU). However, the robot and landmark positions in the inertial frame, and the yaw of the robot, are not observable in LI-SLAM. This paper proposes a nonlinear observer for LI-SLAM that overcomes the observability constraints with the addition of intermittent GNSS position and magnetometer measurements. The full-state error dynamics of the proposed observer is shown to be both almost-globally asymptotically stable and locally exponentially stable, and this is validated using simulations.
• Abstract（参考訳）: ランドマーク-慣性同時分布マッピング(LI-SLAM)では,ランドマーク位置測定と慣性測定ユニット(IMU)による計測により,環境中のランドマークの位置と,これらのランドマークに対するロボットのポーズを推定する。 しかし、慣性フレーム内のロボットとランドマーク位置、およびロボットのヨーは、LI-SLAMでは観測できない。 本稿では,間欠的なGNSS位置と磁力計測定を付加することにより,観測可能性の制約を克服するLI-SLAMの非線形オブザーバを提案する。 提案したオブザーバの完全状態誤差ダイナミクスは、ほぼグロブリン的に漸近的に安定であり、局所的に指数関数的に安定であることを示し、シミュレーションを用いて検証した。

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