論文の概要: On Feedback Speed Control for a Planar Tracking

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.09795v1
• Date: Fri, 10 Apr 2026 18:15:17 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-14 20:13:15.677659
• Title: On Feedback Speed Control for a Planar Tracking
• Title（参考訳）: 平面追跡のためのフィードバック速度制御について
• Authors: Xincheng Li, Tengyue Liu, Udit Halder,
• Abstract要約: 本研究では, 定軸受ステアリング戦略と組み合わせたフィードバック速度制御法を提案する。 提案制御は,リーダの操舵が分かっていれば閉ループシステムの安定性を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.820191017437162
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper investigates a planar tracking problem between a leader and follower agent. We propose a novel feedback speed control law, paired with a constant bearing steering strategy, to maintain an abreast formation between the two agents. We prove that the proposed control yields asymptotic stability of the closed-loop system when the steering of the leader is known. For the case when the leader's steering is unavailable to the follower, we show that the system is still input-to-state stable with respect to the leader's steering viewed as an input. Furthermore, we demonstrate that if the leader's steering is periodic, the follower will asymptotically converge to a periodic orbit with the same period. We validate these results through numerical simulations and experimental implementations on mobile robots. Finally, we demonstrate the scalability of the proposed approach by extending the two-agent control law to an N-agent chain network, illustrating its implications for directional information propagation in biological and engineered flocks.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,リーダとフォロワーエージェント間の平面追跡問題について検討する。 本研究では, 定軸受ステアリング戦略と組み合わせたフィードバック速度制御法を提案する。 提案制御は, リーダの操舵が分かっている場合, 閉ループ系の漸近安定性を示す。 リーダのステアリングがフォロワーに利用できない場合には,リーダのステアリングをインプットとして見た場合,システムはまだインプット・ツー・ステートの安定性が保たれていることを示す。 さらに、リーダーの操舵が周期的であれば、追従者は漸近的に同じ周期の周期軌道に収束することを示した。 本研究は,移動ロボットの数値シミュレーションと実験による実装により,これらの結果を検証した。 最後に,2エージェント制御法則をNエージェントチェーンネットワークに拡張し,生物学的および工学的フロックにおける指向性情報伝達に含意することによる,提案手法のスケーラビリティを実証する。

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