論文の概要: Actuation space reduction to facilitate insightful shape matching in a novel reconfigurable tendon driven continuum manipulator
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.12792v1
- Date: Tue, 14 Apr 2026 14:25:08 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-15 19:11:32.49574
- Title: Actuation space reduction to facilitate insightful shape matching in a novel reconfigurable tendon driven continuum manipulator
- Title（参考訳）: 新しく構成可能な腱駆動連続マニピュレータにおけるインサイトリーな形状マッチングを容易にするアクティベーション空間の低減
- Authors: Sabyasachi Dash, John Golden, Girish Krishnan,
- Abstract要約: 腱駆動連続マニピュレータ(TDCM)
腱のルーティングを再構成することで 背骨の空間的変形を調整できます
本研究は、個々のスペーサディスクをアクティブに回転させることにより、アクティベーションの前または後のいずれかに腱を回転させることができる設計を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6021787236982657
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In tendon driven continuum manipulators (TDCMs), reconfiguring the tendon routing enables tailored spatial deformation of the backbone. This work presents a design in which tendons can be rerouted either prior to or after actuation by actively rotating the individual spacer disks. Each disk rotation thus adds a degree of freedom to the actuation space, complicating the mapping from a desired backbone curve to the corresponding actuator inputs. However, when the backbone shape is projected into an intermediate space defined by curvature and torsion (C-T), patterns emerge that highlight which disks are most influential in achieving a global shape. This insight enables a simplified, sequential shape-matching strategy: first, the proximal and intermediate disks are rotated to approximate the global shape; then, the distal disks are adjusted to fine-tune the end-effector position with minimal impact on the overall shape. The proposed actuation framework offers a model-free alternative to conventional control approaches, bypassing the complexities of modeling reconfigurable TDCMs.
- Abstract（参考訳）: 腱駆動連続マニピュレータ(TDCM)では、腱ルーティングを再構成することで、背骨の空間的変形を調整できる。
本研究は、個々のスペーサディスクをアクティブに回転させることにより、アクティベーションの前または後のいずれかに腱を回転させることができる設計を示す。
各ディスク回転は、所望のバックボーン曲線から対応するアクチュエータ入力へのマッピングを複雑にし、アクチュエータ空間に自由度を加える。
しかし、曲率とねじれ(C-T)によって定義される中間空間にバックボーン形状が投影されると、どのディスクが大域的な形状に最も影響を与えるかを示すパターンが現れる。
第一に、近位円盤と中間円盤を回転させて大域形状を近似させ、次に、遠位円盤を調整して、全体形状への影響を最小限に抑え、エンドエフェクタ位置を微調整する。
提案したアクティベーションフレームワークは、再構成可能なTDCMの複雑さを回避し、従来の制御手法に代わるモデルなしの代替手段を提供する。
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