論文の概要: ZipFold: Modular Actuators for Scaleable Adaptive Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.05260v1
- Date: Mon, 06 Apr 2026 23:50:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-08 17:42:09.536486
- Title: ZipFold: Modular Actuators for Scaleable Adaptive Robots
- Title（参考訳）: ZipFold: 適応型ロボットのためのモジュラーアクチュエータ
- Authors: Niklas Hagemann, Daniela Rus,
- Abstract要約: 本稿では,可逆スケールと剛性変換を実現する,コンパクトでファブリケートな展開可能なアクチュエータを提案する。
単純なアクチュエータ法は、コンパクト(フレキシブル)状態と拡張(準剛体)状態の間の滑らかで連続的な遷移を可能にする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 52.52738470247707
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: There is a growing need for robots that can change their shape, size and mechanical properties to adapt to evolving tasks and environments. However, current shape-changing systems generally utilize bespoke, system-specific mechanisms that can be difficult to scale, reconfigure or translate from one application to another. This paper introduces a compact, easy-to-fabricate deployable actuator that achieves reversible scale and stiffness transformations through compound folding and zipping of flexible 3D-printed plastic strips into square-section deployable beams. The simple actuation method allows for smooth, continuous transitions between compact (flexible) and expanded (quasi-rigid) states, facilitating diverse shape and stiffness transformations when modules are combined into larger assemblies. The actuator's mechanical performance is characterized and an integrated system involving a four-module adaptive walking robot is demonstrated.
- Abstract（参考訳）: 進化するタスクや環境に適応するために、形、大きさ、機械的特性を変えるロボットの必要性はますます高まっている。
しかし、現在の形状変化システムは一般的に、あるアプリケーションから別のアプリケーションへのスケーリング、再構成、変換が難しいシステム固有のメカニズムであるbespokeを利用する。
本報告では, 柔軟3Dプリントプラスチックストリップの折り畳みおよびジッピングにより, 可逆スケール, 剛性変換を実現する, コンパクトで, ファブリケート性に優れた展開可能なアクチュエータについて紹介する。
この単純なアクチュエーター法は、コンパクト(フレキシブル)と拡張(準剛体)状態の間の滑らかで連続的な遷移を可能にし、モジュールをより大きなアセンブリに結合する際の様々な形状と剛性変換を容易にする。
アクチュエータの機械的性能を特徴とし、4モジュール適応歩行ロボットを含む統合システムを示す。
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