論文の概要: AnchorRefine: Synergy-Manipulation Based on Trajectory Anchor and Residual Refinement for Vision-Language-Action Models
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.17787v1
- Date: Mon, 20 Apr 2026 04:25:24 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-21 21:52:52.688335
- Title: AnchorRefine: Synergy-Manipulation Based on Trajectory Anchor and Residual Refinement for Vision-Language-Action Models
- Title（参考訳）: Anchor Refine: 軌跡アンカーと残差リファインメントに基づく視覚・言語・アクションモデルのためのシナジー・マニピュレーション
- Abstract要約: 視覚言語アクション(VLA)ポリシーは、単一の統一空間内でアクションを生成する。
本稿では,VLAの動作モデリングを軌跡アンカーと残留精細化に分解する階層的フレームワークであるAnchorRefineを提案する。
LIBERO、CALVIN、および実ロボットタスクの実験では、AnchorRefineは回帰ベースと拡散ベースの両方のVLAバックボーンを一貫して改善している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 60.04879435087352
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Precision-critical manipulation requires both global trajectory organization and local execution correction, yet most vision-language-action (VLA) policies generate actions within a single unified space. This monolithic formulation forces macro-level transport and micro-level refinement to be optimized under the same objective, causing large motions to dominate learning while suppressing small but failure-critical corrective signals. In contrast, human manipulation is structured by global movement planning together with continuous local adjustment during execution. Motivated by this principle, we propose AnchorRefine, a hierarchical framework that factorizes VLA action modeling into trajectory anchor and residual refinement. The anchor planner predicts a coarse motion scaffold, while the refinement module corrects execution-level deviations to improve geometric and contact precision. We further introduce a decision-aware gripper refinement mechanism to better capture the discrete and boundary-sensitive nature of gripper control. Experiments on LIBERO, CALVIN, and real-robot tasks demonstrate that AnchorRefine consistently improves both regression-based and diffusion-based VLA backbones, yielding gains of up to 7.8% in simulation success rate and 18% in real-world success rate.
- Abstract（参考訳）: 精度クリティカルな操作は、グローバルな軌跡組織と局所的な実行補正の両方を必要とするが、ほとんどの視覚言語アクション(VLA)ポリシーは単一の統一空間内でアクションを生成する。
このモノリシックな定式化は、マクロレベルの輸送とマイクロレベルの改善を同じ目的の下で最適化させ、大きな動きが学習を支配し、小さなが失敗クリティカルな補正信号を抑制する。
対照的に、人間の操作は、実行中の連続的な局所的な調整とともに、グローバルな運動計画によって構成される。
この原理により、VLAの動作モデリングを軌道アンカーと残留精製に分解する階層的フレームワークであるAnchorRefineを提案する。
アンカープランナーは粗い運動足場を予測し、精製モジュールは、幾何的および接触精度を向上させるために実行レベルずれを補正する。
さらに、グリップ制御の離散性および境界感性をよりよく捉えるための、決定対応グリップリファインメント機構を導入する。
LIBERO、CALVIN、および実ロボットタスクの実験により、AnchorRefineは回帰ベースと拡散ベースの両方のVLAバックボーンを一貫して改善し、シミュレーション成功率の最大7.8%、実世界の成功率の18%を得ることを示した。
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