論文の概要: A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.20692v1
• Date: Wed, 22 Apr 2026 15:38:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-23 15:36:11.202716
• Title: A Kinematic Framework for Evaluating Pinch Configurations in Robotic Hand Design without Object or Contact Models
• Title（参考訳）: 物体・接触モデルのないロボットハンドデザインにおけるピンチ構成評価のための運動学的枠組み
• Authors: HyoJae Kang, Joonho Lee, Hyunmok Jung, Dong Il Park,
• Abstract要約: 本研究では,指先作業空間間の相互作用に基づいて,ロボットハンドのピンチ構成を解析するためのキネマティック評価手法を提案する。 提案した評価フレームワークは、異なるロボットハンドの設計を比較し、設計段階におけるピンチ能力を解析するための有用なツールとして機能する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.583417032181106
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Evaluating the pinch capability of a robotic hand is important for understanding its functional dexterity. However, many existing grasp evaluation methods rely on object geometry or contact force models, which limits their applicability during the early stages of robotic hand design. This study proposes a kinematic evaluation method for analyzing pinch configurations of robotic hands based on interactions between fingertip workspaces. First, the reachable workspace of each fingertip is computed from the joint configurations of the fingers. Then, feasible pinch configurations are detected by evaluating the relationships between fingertip pairs. Since the proposed method does not require information about object geometry or contact force models, the pinch capability of a robotic hand can be evaluated solely based on its kinematic structure. In addition, analyses are performed on four different kinematic structures of the hand to investigate their impact on the pinch configurations. The proposed evaluation framework can serve as a useful tool for comparing different robotic hand designs and analyzing pinch capability during the design stage.
• Abstract（参考訳）: ロボットハンドのピンチ能力を評価することは,その機能的デキスタリティを理解する上で重要である。 しかし、既存のグリップ評価手法の多くは、ロボットハンド設計の初期段階における適用性を制限したオブジェクト形状や接触力モデルに依存している。 本研究では,指先作業空間間の相互作用に基づいて,ロボットハンドのピンチ構成を解析するためのキネマティック評価手法を提案する。 まず、各指先の到達可能なワークスペースを、指の関節構成から算出する。 そして、指先ペア間の関係を評価することにより、実現可能なピンチ構成を検出する。 提案手法は物体形状や接触力モデルに関する情報を必要としないため,ロボットハンドのピンチ能力は,その運動構造に基づいて評価することができる。 さらに、手の4つの異なるキネマティック構造について解析を行い、ピンチ構成への影響を調べた。 提案した評価フレームワークは、異なるロボットハンドの設計を比較し、設計段階でのピンチ能力を解析するための有用なツールとして機能する。

関連論文リスト

• Evaluating Pointing Gestures for Target Selection in Human-Robot Collaboration [0.0]
  本研究では,平面ワークスペース内におけるポインティングターゲットのローカライズ手法を提案する。 提案手法はポーズ推定と,RGB-Dストリームからジェスチャーデータを抽出するショルダー・ブラスト拡張に基づく簡易幾何モデルを用いる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-06-27T10:51:31Z)
• 3D Foundation Models Enable Simultaneous Geometry and Pose Estimation of Grasped Objects [13.58353565350936]
  本研究では,ロボットが把握した物体の形状と姿勢を共同で推定する手法を提案する。 提案手法は,推定幾何をロボットの座標フレームに変換する。 我々は,実世界の多様な物体の集合を保持するロボットマニピュレータに対する我々のアプローチを実証的に評価した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-07-14T21:02:55Z)
• Tactile Estimation of Extrinsic Contact Patch for Stable Placement [64.06243248525823]
  本稿では,複雑な物体を積み重ねることを学ぶロボットのためのフィードバックスキルの設計について述べる。 つかんだ物体とその環境間の接触パッチを,力と触覚の観測により推定する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-09-25T21:51:48Z)
• Tactile-Filter: Interactive Tactile Perception for Part Mating [54.46221808805662]
  人間は触覚と触覚に頼っている。 視覚ベースの触覚センサーは、様々なロボット認識や制御タスクに広く利用されている。 本稿では,視覚に基づく触覚センサを用いた対話的知覚手法を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-03-10T16:27:37Z)
• Dynamic Modeling of Hand-Object Interactions via Tactile Sensing [133.52375730875696]
  本研究では,高分解能な触覚グローブを用いて,多種多様な物体に対して4種類のインタラクティブな動作を行う。 我々は,クロスモーダル学習フレームワーク上にモデルを構築し,視覚処理パイプラインを用いてラベルを生成し,触覚モデルを監督する。 この研究は、高密度触覚センシングによる手動物体相互作用における動的モデリングの一歩を踏み出す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-09-09T16:04:14Z)
• Nothing But Geometric Constraints: A Model-Free Method for Articulated Object Pose Estimation [89.82169646672872]
  本稿では,ロボットアームの関節構成を,モデルに先入観を持たずにRGBまたはRGB-D画像のシーケンスから推定する,教師なし視覚ベースシステムを提案する。 我々は,古典幾何学的定式化と深層学習を組み合わせることで,この課題を解決するために,極性多剛体制約を拡張した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-11-30T20:46:48Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。