論文の概要: X2-N: A Transformable Wheel-legged Humanoid Robot with Dual-mode Locomotion and Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.21541v1
- Date: Thu, 23 Apr 2026 11:10:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-24 14:40:06.457567
- Title: X2-N: A Transformable Wheel-legged Humanoid Robot with Dual-mode Locomotion and Manipulation
- Title（参考訳）: X2-N:デュアルモードロコモーションとマニピュレーションを備えた変形可能な車輪脚型ヒューマノイドロボット
- Authors: Yan Ning, Xingzhou Chen, Delong Li, Hao Zhang, Hanfu Gai, Tongyuan Li, Cheng Zhang, Zhihui Peng, Ling Shi,
- Abstract要約: 両モードの移動と操作が可能なハイDoF変換ロボットであるX2-Nを提案する。
X2-Nはヒューマノイドと車輪脚の両方で動作し、関節再構成によってシームレスに変換できる。
我々は,動的なスケートライクな動き,階段登り,パッケージ配信など,難易度の高い移動・操作タスクにおいて,X2-Nを検証した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.614951789242896
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Wheel-legged robots combine the efficiency of wheeled locomotion with the versatility of legged systems, enabling rapid traversal over both continuous and discrete terrains. However, conventional designs typically employ fixed wheels as feet and limited degrees of freedom (DoFs) at the hips, resulting in reduced stability and mobility during legged locomotion compared to humanoids with flat feet. In addition, most existing platforms lack a full upper body with arms, which limits their ability to perform dexterous manipulation tasks. In this letter, we present X2-N, a high-DoF transformable robot with dual-mode locomotion and manipulation. X2-N can operate in both humanoid and wheel-legged forms and transform seamlessly between them through joint reconfiguration. We further propose a reinforcement learning (RL)-based whole-body control framework tailored to this morphology, enabling unified control across hybrid locomotion, transformation, and manipulation. We validate X2-N in a range of challenging locomotion and manipulation tasks, including dynamic skating-like motion, stair climbing and package delivery. Results demonstrate high locomotion efficiency, strong terrain adaptability, and stable loco-manipulation performance of X2-N, highlighting its potential for real-world deployment.
- Abstract（参考訳）: 車輪脚ロボットは、車輪付き移動の効率と脚付きシステムの汎用性を組み合わせることで、連続した地形と離散的な地形を高速で横断することができる。
しかしながら、従来の設計では固定車輪を足として使用し、腰部では自由度(DoF)が制限されていたため、足が平らなヒューマノイドに比べて、足の移動時の安定性と移動性が低下した。
さらに、既存のプラットフォームには腕を持った完全な上半身がないため、巧妙な操作を行う能力が制限されている。
本稿では,デュアルモード移動と操作が可能なハイDoF変換ロボットであるX2-Nを紹介する。
X2-Nはヒューマノイドと車輪脚の両方で動作し、関節再構成によってシームレスに変換できる。
さらに、この形態に合わせた強化学習(RL)に基づく全身制御フレームワークを提案し、ハイブリッド移動、変換、操作の統一的な制御を可能にする。
我々は,動的なスケートライクな動き,階段登り,パッケージ配信など,難易度の高い移動・操作タスクにおいて,X2-Nを検証した。
その結果、X2-Nの高移動効率、高地形適応性、安定したロコ操作性能を示し、実世界の展開の可能性を強調した。
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