論文の概要: Control Design for a Rideable Animatronic Two-Wheeled Robot with Quadruped Form
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.16302v1
- Date: Tue, 14 Jul 2026 04:22:39 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-21 18:48:37.101455
- Title: Control Design for a Rideable Animatronic Two-Wheeled Robot with Quadruped Form
- Title（参考訳）: 四角形リニア型アニマトロニック二輪ロボットの制御設計
- Abstract要約: 我々は,将来のパートナーモビリティの概念として,四肢を装備した乗用二輪ロボットを開発した。
このロボットによって再現されたキャラクタは、背中にプロタゴニストを持ち、動的四足歩行を示す。
本研究では,手足の急速移動時の安定性を維持する頑健な自己バランス制御手法に着目する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In recent years, motorcycle popularity has been declining, particularly among the younger generations. To rekindle interest in motorcycles among this demographic, we developed a rideable two-wheeled robot equipped with four limbs as a future partner mobility concept and intended for use in public events. The character reproduced by this robot carries the protagonist on its back and exhibits a dynamic quadrupedal gait. To maximize the riding experience, we aimed to match the robot's weight and size to the character's specifications while ensuring rider safety and enabling expressive movements of limbs, wrists, ankles, and facial features. However, achieving locomotion solely through limb movement would require excessive motor output and increased limb strength, resulting in higher weight and extremely slow gait, thereby reducing character fidelity. To overcome these challenges, the robot performs its primary locomotion using a self-balancing two-wheeled base, while the limbs provide auxiliary support during mounting and dismounting and move in coordination with the wheeled locomotion speed. This approach enables an animatronic robot capable of intuitive, weight-shift-based control for free and natural movement. In this paper, we focus on a robust selfbalancing control method that maintains stability even during rapid limb movements, as well as a motion control strategy that generates natural quadruped-like behavior.
- Abstract（参考訳）: 近年、オートバイの人気は特に若い世代の間で低下している。
この階層の中でオートバイへの関心を再燃させるため、将来のパートナーモビリティの概念として4本の手足を備えた乗用二輪ロボットを開発し、公共イベントに使用することを意図した。
このロボットによって再現されたキャラクタは、背中にプロタゴニストを持ち、動的四足歩行を示す。
乗馬体験を最大化するために,ライダーの安全性を確保しつつ,手足,手首,足首,顔の特徴の表現的な動きを可能にするとともに,ロボットの体重と大きさをキャラクターの仕様に合わせることを目的とした。
しかし、手足の運動のみでの移動を実現するには、過度の運動出力と肢の強度の増大が必要であり、結果として体重が増加し、歩行が極端に遅くなり、性格の忠実度が低下する。
これらの課題を克服するため、ロボットは自走二輪ベースを用いて一次移動を行い、脚は車輪付き二輪移動速度と協調して装着、脱着、移動の補助的支援を行う。
このアプローチにより、自由で自然な動きに対する直感的で重量シフトに基づく制御が可能なアニマトロニクスロボットが実現される。
本稿では,手足の急速動作においても安定性を維持する頑健な自己バランス制御手法と,自然四足歩行のような動作を生成する動作制御戦略に焦点を当てる。
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