論文の概要: Model Predictive Control of Hybrid Dynamical Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.21989v1
• Date: Thu, 23 Apr 2026 18:15:44 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-27 15:36:26.228808
• Title: Model Predictive Control of Hybrid Dynamical Systems
• Title（参考訳）: ハイブリッド力学系のモデル予測制御
• Authors: Ricardo G. Sanfelice, Berk Altin,
• Abstract要約: モデル予測制御(MPC)を用いたハイブリッド力学系制御の問題点を定式化する。 提案したハイブリッドMPCは、ハイブリッド時間領域にインスパイアされた適切な予測と制御水平構造を用いる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The problem of controlling hybrid dynamical systems using model predictive control (MPC) is formulated and sufficient conditions for asymptotic stability of a set are provided. Hybrid dynamical systems are modeled in terms of hybrid equations, involving a differential equation and a difference equation with inputs and constraints. The proposed hybrid MPC algorithm uses a suitable prediction and control horizon construction inspired by hybrid time domains. Structural properties of the hybrid optimization problem, its feasible set, and its value function are provided. Checkable conditions to guarantee asymptotic stability of a set are provided. These conditions are given in terms of properties on the stage cost, terminal cost, and the existence of static state-feedback laws, related through a control Lyapunov function condition. Examples illustrate the results throughout the paper.
• Abstract（参考訳）: モデル予測制御(MPC)を用いたハイブリッド力学系制御の問題を定式化し, 集合の漸近安定性に十分な条件を与える。 ハイブリッド力学系は、差分方程式と入力と制約を伴う差分方程式を含むハイブリッド方程式の用語でモデル化される。 提案したハイブリッドMPCアルゴリズムは、ハイブリッド時間領域にインスパイアされた適切な予測と制御水平構造を用いる。 ハイブリッド最適化問題の構造特性、その実現可能な集合および値関数を提供する。 集合の漸近安定性を保証するための確認可能な条件が提供される。 これらの条件は、ステージコスト、終端コスト、および制御リャプノフ函数条件によって関連する静的状態フィードバック法則の存在に関する性質の観点から与えられる。 論文全体の結果を例に挙げる。

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