論文の概要: Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.25563v1
- Date: Tue, 28 Apr 2026 12:32:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-29 16:49:17.851691
- Title: Improving Sensing Coverage and Compliance of 3D-Printed Artificial Skins Through Multi-Modal Sensing and Soft Materials
- Title（参考訳）: マルチモーダルセンシングと軟質材料による3Dプリント人工皮膚のセンシングカバレッジと適合性の改善
- Authors: Carson Kohlbrenner, Caleb Escobedo, Sayak Ray, Alexander Dickhans, Anna Soukhovei, Nickolaus Jackoski, Lyle Antieau, Alessandro Roncone,
- Abstract要約: 3Dプリントされた人工皮膚は、全身の触覚と近接範囲に対するスケーラブルなアプローチである。
本稿では,マルチモーダルセンシング統合を実証するハイブリッド・タイム・オブ・フライ(ToF)とセルフキャパシタンス(SC)センシングスキンを提案する。
ToFとSCのモダリティを組み合わせることで、接触検出、シーン再構築、および圧力関連触覚応答を適合被覆と組み合わせることができることを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 64.72383971121094
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: 3D-printed artificial skins are a scalable approach to whole-body tactile and proximity coverage, but prior implementations have been limited to unimodal sensing and rigid materials. To improve the practical usability of 3D-printed artificial skins, we present a hybrid time-of-flight (ToF) and self-capacitance (SC) sensing skin that demonstrates multi-modal sensing integration, soft compliant coverings for impact absorption and pressure sensing, and a streamlined electrical interface between printed conductive traces and external electronics. We show that combining ToF and SC modalities enables contact detection, scene reconstruction, and pressure-correlated tactile responses with the compliant covering by deploying six artificial skin units with 40 sensing elements over an FR3 robot arm.
- Abstract（参考訳）: 3Dプリントされた人工皮膚は、全身の触覚と近接範囲へのスケーラブルなアプローチであるが、以前の実装は単調なセンシングと硬質材料に限られていた。
3Dプリントされた人工皮膚の実用性を向上させるため,マルチモーダルセンシングの統合を実証するToFとセルフキャパシタンス(SC)のハイブリッド皮膚,衝撃吸収と圧力感知のためのソフトコンパガントカバー,プリント導電性トレースと外部電子との合理化電気インターフェースを提案する。
ToFとSCのモダリティを組み合わせることで、6つの人工皮膚ユニットと40個のセンサー要素をFR3ロボットアーム上に配置することにより、接触検出、シーン再構成、および圧力関連触覚応答を適合カバーに組み込むことができることを示す。
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