論文の概要: 2D and 3D Grasp Planners for the GET Asymmetrical Gripper
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.26212v1
- Date: Wed, 29 Apr 2026 01:31:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-30 15:59:36.214419
- Title: 2D and 3D Grasp Planners for the GET Asymmetrical Gripper
- Title（参考訳）: GET非対称グリパーのための2次元および3次元グリッププランナ
- Authors: Andrew Goldberg, Ethan Ransing, Anton Kourakin, Cael Magner, Edward H. Adelson, Ken Goldberg,
- Abstract要約: 本稿では,単視点RGB-D画像から操作するGET非対称グリップの高速グリッププランナであるGET-2D-1.0について,フェラーリ・キャニー計量と新しいサンプリング戦略を用いて紹介する。
身体実験によるベースラインに対する把握プランナーの双方の評価を行い, GET-2D-1.0は昇降成功, 揺動生存, 耐力性を40%以上向上できることを示した。
GET-3D-1.0による実験では、リフト成功と揺動生存におけるGET-2D-1.0に比べてわずかに改善されているが、計算コストが高く、平均17秒の計画が683と比べて平均17秒である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.27724597084775
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: In this paper, we introduce GET-2D-1.0, a fast grasp planner for the GET asymmetrical gripper that operates from a single-view RGB-D image, using the Ferrari-Canny metric and a novel sampling strategy, and GET-3D-1.0, a mesh-based method using a 3D gripper model and ray-tracing. We evaluate both grasp planners against baselines with physical experiments, which suggest that GET-2D-1.0 can improve over a bounding box baseline by over 40% in lift success, shake survival, and force resistance. Experiments with GET-3D-1.0 suggest slight improvement compared to GET-2D-1.0 on lift success and shake survival, but are more computationally expensive, averaging 17 seconds of planning compared to 683 ms for GET-2D-1.0.
- Abstract（参考訳）: 本稿では、フェラーリ・キャニー計量と新しいサンプリング戦略を用いて、一視点のRGB-D画像から操作するGET非対称グリップパーの高速グリッププランナーであるGET-2D-1.0と、3Dグリップパーモデルとレイトレーシングを用いたメッシュベースのGET-3D-1.0を紹介する。
身体実験によるベースラインに対する把握プランナーの双方の評価を行い, 昇降成功, 揺動生存, 力抵抗の40%以上でGET-2D-1.0はバウンディングボックスベースラインよりも改善できることを示した。
GET-3D-1.0による実験では、リフト成功と揺動生存においてGET-2D-1.0に比べわずかに改善されているが、より計算コストが高く、GET-2D-1.0では平均17秒の計画が683ミリ秒であった。
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