論文の概要: Passive Fault Tolerance through Tension-to-Thrust Feed-Forward: Hybrid Input-to-State Stability for Decentralized Multi-UAV Slung-Load Transport under Abrupt Cable Severance
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.05339v1
- Date: Wed, 06 May 2026 18:10:42 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-08 22:27:11.363094
- Title: Passive Fault Tolerance through Tension-to-Thrust Feed-Forward: Hybrid Input-to-State Stability for Decentralized Multi-UAV Slung-Load Transport under Abrupt Cable Severance
- Title（参考訳）: 引張・スラストフィードフォワードによるパッシブフォールトトレランス:急激なケーブル切断下での分散マルチUAVスラグロード輸送におけるハイブリッド入力-状態安定性
- Abstract要約: スラング貨物輸送における急激なケーブル切断は、負荷を再分配し、アクティブな制約セットを変更する。
既存のコントローラは、調整された力の割り当て、ピアステート交換、固定ケーブルトポロジーに依存している。
我々は、各車両の計測されたケーブル張力を直接、その高度推力コマンドにルーティングする受動的アーキテクチャを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.9453554184019105
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Abrupt cable severance in multi-UAV slung-load transport redistributes load and changes the active constraint set, leaving limited time for fault diagnosis and reconfiguration. Existing controllers rely on coordinated force allocation, peer-state exchange, or fixed cable topology, and therefore lack a certified decentralized recovery mechanism for unannounced severance. We present a passive architecture that routes each vehicle's measured cable tension directly into its altitude thrust command, $T_i^{\mathrm{ff}}=T_i$, while a surrounding proportional-derivative, anti-swing, and projection cascade preserves local tracking feasibility. The main contribution is a conditional hybrid practical input-to-state-stability certificate that composes a slack-excursion-bounded taut-cable reduction, bounded post-severance Lyapunov jumps, inter-fault decay, and per-fault-cycle contraction $ρ\in (0,1)$ into an explicit recovery envelope under stated actuator, slack, and dwell assumptions. We validate the controller in Drake multibody simulation with five vehicles, a 10 kg payload, Kelvin-Voigt cables, Dryden wind, and single- and dual-severance schedules: the closed loop attains 0.312-0.328 m RMSE, 76.1-95.2 mm peak sag, and recovery within one payload-pendulum period. Disabling the identity inflates cruise error by 34-39% and peak sag by 3.6x-4.0x, identifying local tension feed-forward as the dominant passive recovery mechanism in the tested decentralized cascade.
- Abstract（参考訳）: マルチUAVスラング貨物輸送における急激なケーブル切断は、負荷を再分配し、アクティブな制約セットを変更し、故障診断と再設定の制限時間を残す。
既存のコントローラは、調整された力配分、ピアステート交換、固定ケーブルトポロジーに依存しており、したがって未発表の重大度に対する認定された分散回復機構が欠如している。
本稿では,各車両のケーブル張力を高度推力コマンド(T_i^{\mathrm{ff}}=T_i$)に直接ルーティングするパッシブアーキテクチャを提案する。
主なコントリビューションは、スラックアウトバウンドされたタウトケーブル還元、バウンドされたポストセバストリアプノフジャンプ、フォールトサイクル間収縮、およびフォールトサイクルあたりの収縮$ρ\in (0,1)$をアクチュエータ、スラック、ドウェルの仮定の下で明示的なリカバリエンベロープに構成する条件付き実用的インプット・トゥ・ステイビリティ証明である。
閉ループは 0.312-0.328 m RMSE, 76.1-95.2 mm のピークサーグに到達し, 1つのペイロード/振り子周期で回復する。
アイデンティティの無効化は、巡航エラーを34-39%、ピークサグを3.6x-4.0xにし、テストされた分散カスケードにおいて、局所的なテンションフィードを支配的な受動的回復機構として特定する。
関連論文リスト
- Escape-Aware Control Barrier Functions for Quadrotor Safety under Body-Rate Limits [4.665549640473909]
入力制約付きシステムの制御障壁関数は、許容可能な入力セットをセーフセットの定義内に配置する。
スクワッドロータでは、これは化粧品ではない:スラストベクトルはアプローチを減速させる前に向きを変えなければならないので、状態のみのバリアは、時間内にエスケープできない状態を示す。
我々は,1ステップの到達可能な推力キャップ上でのエスケープ権限を計測し,拡張された一対の状態と予め適用された入力のエスケープバリアを定義する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-15T15:06:37Z) - Readiness Barrier Functions: Forward-Invariant Control Authority for Overactuated Multirotor Allocation [1.5229257192293202]
本研究では,エアフレーム行列に依存しないクローズドフォームのフロアシフトを有するマルチロータのフィルタを提案する。
単一の設計の不等式は、認証された集合をコンパクトで厳密な内部をアクチュエータボックスにレンダリングし、閉じた形での非活性化の準備コストは、対称設計に対して$ln(n/(n-m)$である。
ヘキサロータと全アクチュエータでは、クローズドフォームギャップシミュレーションと機械の精度が一致し、オーソリティ・スカース方式のグリーディは認証フロアに違反し、提案フィルタの最大80倍の誤差を犯す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-17T09:43:42Z) - Compass: Degradation-Simulated Reciprocal Learning with Lightweight Needle RWKV for Multimodal Crack Segmentation under Missing Modalities [36.93774494071781]
任意のモダリティを欠いた場合のき裂断面積分割のための軽量ネットワークを提案する。
コンパスは劣化蒸留(DSD)、針ブロック、証拠トポロジー保存核融合(ETPF)を含む。
深さの90%が欠落しているにもかかわらず、コンパスのF1は0.8216、mIoUは0.8434、パラメータは2.58Mである。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-04T12:27:02Z) - Looped Transformers with Source-Centered State Evolution [38.624504791098545]
Looped Transformerは、同じTransformerブロックをリユースすることで、トレインとテストタイムの計算軸を作る。
加算インジェクションループ変換器では、繰り返しステップ毎に入力条件の信号が再導入される。
本稿では,入力条件と参照保存共有繰り返しを照合するソース中心状態進化法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-07-30T04:13:58Z) - Decentralized Geometric Control for Cable-Suspended Payload Transport with Adaptive Mass Estimation [0.8972395008645466]
GPACは、中央コーディネータを使わずに、ケーブルで吊るされたペイロードを輸送することができる。
それぞれのクオータは、ローカルケーブルの測定から、その効果的な負荷共有を独立に推定する。
ペイロードの位置は各エージェントのケーブル形状から局所的に再構成される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-20T15:33:17Z) - TRIDENT: Breaking the Hybrid-Safety-Physics Coupling for Provably Safe Multi-Agent Reinforcement Learning [26.128298844361183]
3つの特徴が有向バイアスのサイクルを形成し、既製のモジュールの素な構成を損なうことを示す。
3つのコンポーネントを共同設計して各リークをキャンセルする,最初のMARLフレームワークであるTRIDENTを紹介する。
マルチUAVモバイルエッジコンピューティング、自律交叉管理、ハイブリッドSMACでは、TRIDENTはトレーニング時間違反をMADDPGで95.5%、MACPOで76.3%削減している。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-16T07:41:43Z) - Impedance MPC with Disturbance Estimation for Dexterous Hand Control [0.0]
本稿では,手指のアクチュエータ非依存型インピーダンスモデル予測制御フレームワークを提案する。
油圧作動式指では、500,HzのカルマンMPCは0.5,mrad RMS、0.1,mrad定常状態、6.6,mradピーク偏向に達する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-12T16:28:21Z) - Impedance MPC for Physical Human-Robot Interaction: Predictive Disturbance Rejection with Joint-Limit Safety [0.0]
カルマン増強によるインピーダンスMPCは、従来のインピーダンスでは44.8,mmに対して0.05,mm未満の定常誤差が得られる。
7-DOFのフランカFR3では、カルマン増強によるインピーダンスMPCは、古典的なインピーダンスに対して0.05,mm以下の定常誤差となる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-06T18:06:25Z) - Hall-Like Transversal Stress and Sandpile Criticality on Real Production Networks [0.0]
本稿では, ホール・サンパイルモデルによる経済不安定性のモデル化について述べる。
ホールのようなストレス機構と、実際の生産ネットワーク基板上のサンドパイルしきい値のダイナミクスを組み合わせる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-02T18:13:32Z) - Stable Walking for Bipedal Locomotion under Foot-Slip via Virtual Nonholonomic Constraints [39.146761527401424]
足のすべりは、低摩擦または不確実な地形における二足歩行の不安定性の主要な原因である。
仮想的な非ホロノミック制約を通したロコモーションモデルにスリップを明示的に組み込む制御フレームワークを提案する。
得られた閉ループ系は、連続的な揺動力学と離散的な衝撃事象を持つハイブリッド力学系として定式化される。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-30T22:38:45Z) - Trajectory Optimization for Self-Wrap-Aware Cable-Towed Planar Object Manipulation under Implicit Tension Constraints [9.211953416333108]
セルフ・ラップ・トーイング(Self-wrap towing)は、ルーティングを意識した簡易軌道最適化(TITO)問題である。
We build a relaxation hierarchy from a strict mode-conditioned reference to three tractable relaxation: Full-Mode Relaxation (FMR), Binary-Mode Relaxation (BMR), Implicit-Mode Relaxation (IMR)。
IMRは状態の進化を通じて自己ラップを誘導し、回転するたびにリダイレクトトルクチャネルを利用する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-10T12:04:57Z) - Improving Search Agent with One Line of Code [68.58667107354253]
ツールベースのエージェント強化学習(TARL)は,検索エージェントが外部ツールと対話できるようにトレーニングするための,有望なパラダイムとして登場した。
textbfSearch textbfAgent textbfPolicy textbfOptimization (textbfSAPO)を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-10T04:07:39Z) - BadCLIP++: Stealthy and Persistent Backdoors in Multimodal Contrastive Learning [73.46118996284888]
マルチモーダル・コントラスト学習モデルに対するバックドア攻撃の研究は、ステルスネスと永続性という2つの大きな課題に直面している。
両課題に対処する統合フレームワークであるBadCLIP++を提案する。
ステルスネスのために,タスク関連領域付近に知覚不可能なパターンを埋め込むセマンティックフュージョンQRマイクロトリガーを導入する。
持続性については、半径縮小とセントロイドアライメントによるトリガ埋め込みを安定化する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-19T08:31:16Z) - Safe Urban Traffic Control via Uncertainty-Aware Conformal Prediction and World-Model Reinforcement Learning [43.06827300023392]
STREAM-RLは、不確実性誘導型適応型コンフォーマルフォアキャスター、コンフォーマル残留流ネットワーク、不確実性誘導型セーフワールドモデルRLエージェントである。
複数の実世界の交通軌跡データの実験では、STREAM-RLは91.4%のカバレッジ効率を達成し、FDRを4.1%の信頼性で制御し、標準のPPOの69%に比べて安全性を95.2%向上している。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-04T18:10:59Z) - DSO-VSA: a Variable Stiffness Actuator with Decoupled Stiffness and Output Characteristics for Rehabilitation Robotics [11.174959557114532]
本稿では, 脱カップリングされた剛性と再生ロボットの出力挙動を特徴とする可変剛性アクチュエータを提案する。
このシステムは、可変長レバーと低シクロディダル直線機構を組み合わせた可変剛性機構を統合し、線形トルク-偏向関係を実現する。
位置ループ項が剛性と偏向角を協調的に調節する微分構成に基づいて、カスケードPIコントローラをさらに発展させる。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-21T12:13:17Z) - Path Drift in Large Reasoning Models:How First-Person Commitments Override Safety [40.92620214527198]
ロングCoTモデルにおける推論軌道は、整列された経路からドリフトし、結果として安全性の制約に反する内容となる。
本稿では,認知的負荷増幅,自己ロールプライミング,条件チェーンハイジャックを含む3段階のパスドリフト誘導フレームワークを提案する。
本研究は,トークンレベルのアライメントを超えた長期的推論において,軌道レベルのアライメント監視の必要性を強調した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-10-11T04:39:50Z) - Leakage Mobility in Superconducting Qubits as a Leakage Reduction Unit [37.77380184949589]
計算部分空間からの漏れはノイズの損傷源である。
超伝導量子ビット間の漏れ移動が量子安定性実験の性能に及ぼす影響について検討した。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-06-06T13:52:46Z) - The Security Analysis of Continuous-Variable Quantum Key Distribution
under Limited Eavesdropping with Practical Fiber [26.001773854548933]
本研究では, ファイバロスが盗聴能力に与える影響を, テレポーテーションに基づく集団攻撃モデルに基づいて検討する。
実際の損失により分散絡み合いが制限されている場合,2つの通信局を1つにマージした場合に最適な攻撃が生じる。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-12-23T12:17:18Z) - Exact Results for a Boundary-Driven Double Spin Chain and Resource-Efficient Remote Entanglement Stabilization [15.902631337426316]
2つの$XX$結合された$N$-qubitスピン鎖が境界 Rabi ドライブの対象となるようなセットアップの定常状態に対する正確な解を導出する。
幅広いパラメータに対して、このシステムは純粋に絡み合った定常状態を持つ。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-07-18T17:59:15Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。