論文の概要: TouchDrive: Electronics-Free Tactile Sensing Interface for Assistive Grasping
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2605.06432v1
- Date: Thu, 07 May 2026 15:35:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-05-08 22:27:11.944349
- Title: TouchDrive: Electronics-Free Tactile Sensing Interface for Assistive Grasping
- Title（参考訳）: TouchDrive:アシストグラスピングのための電子不要触覚インターフェース
- Authors: Jing Xu, Xuezhi Niu, Didem Gurdur Broo, Klas Hjort,
- Abstract要約: 我々は、低コストで電子不要な触覚センシングインタフェースであるTouchDriveを紹介した。
TouchDriveは、バルブ経由のスイッチングを通じて、接触力を直接空気フィードバックに変換する。
システムは空気圧式通常閉弁、圧縮空気タンク、センサー素子、電子機器を使わずに触覚フィードバックアクチュエータを使用することができる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.2506456084160265
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Assistive robotic grasping plays an important role in enabling safe and adaptive manipulation of diverse objects. However, existing systems often rely on electronic sensing and multi-stage processing pipelines, increasing system complexity and reducing accessibility. To address these limitations, we present TouchDrive, a cost-effective, electronics-free tactile sensing interface for assistive grasping. TouchDrive directly converts contact forces into pneumatic feedback through valve-mediated switching, integrating sensing, signal generation, and feedback within a single passive mechanical loop. The system can be employed using a pneumatic normally closed valve, a compressed air tank, sensing element, and haptic feedback actuator without electronics. By delivering tactile cues, TouchDrive empowers users to modulate grasp forces, enabling precise and robust delicate manipulation of compliant and fragile objects. The interface has been validated across diverse robotic platforms, consistently demonstrating reliable performance and practical applicability in assistive grasping tasks, such as handling fruits and everyday items (up to 20 objects).
- Abstract（参考訳）: 補助的ロボットの把握は、多様な物体の安全かつ適応的な操作を可能にする上で重要な役割を担っている。
しかし、既存のシステムは電子センシングと多段階処理パイプラインに依存しており、システムの複雑さが増大し、アクセシビリティが低下する。
これらの制約に対処するため、我々はTouchDriveを紹介した。
TouchDriveは、接触力を直接、バルブを介するスイッチング、センサーの統合、信号生成、フィードバックを単一の受動的ループ内で空気フィードバックに変換する。
このシステムは空気圧式通常閉弁、圧縮空気タンク、センサー素子、電子機器を使わずに触覚フィードバックアクチュエータを使用することができる。
TouchDriveは触覚クイズを提供することで、ユーザーが把握力を調節し、コンプライアンスと脆弱なオブジェクトの正確で堅牢な操作を可能にする。
インターフェースは多様なロボットプラットフォームにまたがって検証されており、果物や日常のアイテム(最大20個のオブジェクト)を扱うなどの補助的な把握タスクにおいて、信頼性の高いパフォーマンスと実用的な適用性を一貫して証明している。
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